freeRTOS中，任务在运行时，可能出现以下几种状态：
1）运行态。任务当前正在运行中，占有cpu的使用权。
2）就绪态。满足了运行条件，但是当前没有运行，可能是有高优先级任务在执行或者在中断，处于等待获得cpu使用权然后运行的状态中。
3）阻塞态。在某些条件下被阻塞了，不能得到运行。比如等待某些信号量，消息队列或者调用了延迟函数。
4）挂起态。任务被通过调用挂起操作被终止执行了，直到被从挂起状态中恢复为止，否则将一直处于挂起的状态中。
freeRTOS的任务优先级是数值越大，任务的优先级越高。
freeRTOS 中任务的最高优先级是通过 FreeRTOSConfig.h 文件中的
configMAX_PRIORITIES进行配置的，用户实际可以使用的优先级范围是 0 到 configMAX_PRIORITIES – 1。
2、freeRTOS的任务切换的实现
freeRTOS系统的任务切换的具体过程最终都是在pendSV中断服务函数里面完成的。
PendSV是一种不精确的异常处理，优先级和挂起状态可以通过编程实现，一般在实时操作系统中 PendSV 的优先级都会被设置为最低，在其他所有的异常中断处理完以后才执行，对上下文的切换非常有用。
在freeRTOS系统中，执行上下文切换依靠的是任务调度器。上下文切换被触发的场合可有：
1> 执行一个系统调用。如：任务切换函数taskYIELD()、延时vTaskDelay()。
2> Systick中断。
Systick中断服务函数中会进行任务切换。
在freeRTOS中，可以根据实际使用的需要创建一定数量的任务(线程)，任务只有被成功创建了，才有可能被执行到。
在FreeRTOS实时操作系统中，创建任务可以使用如下的API：
portBASE_TYPE xTaskCreate(
pdTASK_CODE pvTaskCode,
const char * const pcName,
unsigned short usStackDepth,
void *pvParameters,
unsigned portBASE_TYPE uxPriority,
xTaskHandle *pvCreatedTask
);
函数参数说明：
pvTaskCode：指向任务入口函数的指针。即任务函数。
pcName：任务的描述。一般都是为了调试方便而使用的。由 tskMAX_TASK_NAME_LEN 定义的最大长度，默认为 16。
usStackDepth：任务堆栈的大小。不是字节数而是以字为单位。例如，如果堆栈为 16 位宽，并且 usStackDepth 定义为 100，则将分配 200 个字节用于堆栈存储。
pvParameters：任务的参数的指针。可以向创建的任务中传入参数，不需要传送参数可以选NULL。
uxPriority：任务运行的优先级。
pvCreatedTask：任务的句柄，通过该句柄引用创建的任务。
返回值：
任务创建成功返回 pdPASS；创建失败返回 pdFAIL。创建一个任务的示例如下：
xTaskCreate((TaskFunction_t )Start_Task, //任务函数
(const char* )"Start_Task", //任务名称
(uint16_t )128, //任务堆栈大小
(void * )NULL, //传递给任务函数的参数
(UBaseType_t )5, //任务优先级
(TaskHandle_t * )&StartTask_Handler); //任务句柄注意：
1）任务的优先级要根据 FreeRTOSConfig.h 文件中的
configMAX_PRIORITIES进行设置的，可以使用的优先级范围是 0 到 configMAX_PRIORITIES – 1，如果创建的任务所选的任务优先级超过了这个设置的范围，会被忽略掉，不会被执行。
当任务在系统运行过程中，因为某些条件或者有其他的更加重要的事情要做的时候，可以考虑把某些任务先挂起，等候条件到达之后再恢复任务继续调度运行。
挂起任务的函数为：
void vTaskSuspend( xTaskHandle pxTaskToSuspend )
参数：
pxTaskToSuspend：需要被挂起的任务的优先级
返回值：无要使用这个函数，需要在 FreeRTOSConfig.h中将宏定义 INCLUDE_vTaskSuspend 定义为 1，如下：
此外，如果要挂起、恢复整个系统所有的任务，freeRTOS也提供了一个API函数，如下：
void vTaskSuspendAll( void ) // 挂起所有的任务
BaseType_t xTaskResumeAll( void ) // 恢复所有被挂起的任务要恢复某个被挂起的任务，可以使用函数：
如果有某些任务只是需要存在于某些条件，当条件满足之后就不再需要这个任务参与运行，这个时候可以选择删除掉这个任务，释放该任务所占用的堆栈空间。
删除任务可以使用函数：
void vTaskDelete( xTaskHandle pxTask )
参数：
pxTask：需要被删除的任务句柄
返回值：无注意：要使用这个函数，需要将宏定义 INCLUDE_vTaskDelete 设置为 1 。
如果运行过程中需要知道当前运行的任务的优先级，可以调用优先级获取函数得到任务的优先级：
unsigned portBASE_TYPE uxTaskPriorityGet( xTaskHandle pxTask )
参数：
pxTask：需要获取优先级的任务的句柄。
返回值：
句柄对应的任务的优先级。任务在运行过程中，优先级希望能被改变成其他的优先级，可以使用函数：
void vTaskPrioritySet( xTaskHandle pxTask, unsigned portBASE_TYPE uxNewPriority )
参数：
pxTask：任务的句柄。
uxNewPriority：需要修改的新的优先级的值。5、freeRTOS的延时函数
void vTaskDelay(const TickType_t TicksToDelay)void vTaskDelayUntil(TickType_t* const pxPreviousWakeTime,
const TickType_t xTimeIncrement
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