URDF文件完成后，可以在rviz中显示机器人的模型，如果要在gazebo中进行物理环境仿真，还需要为URDF文件加入一些gazebo相关的标签。既然是仿真，那么机器人应该像真在真实环境中一样，可以通过传感器感知周围环境，还可以根据指令进行运动。
在gazebo中可以通过插入一些插件，来仿真机器人的传感器、执行器的特性，这些插件通过元素中的标签描述，使用下边的格式加入到URDF文件中：
... plugin parameters ...
当然，这些插件常常需要附着于机器人的某个部分，比如要加入一个激光传感器的插件，那么我们需要将这个插件与机器人模型中的激光传感器link绑定：
... plugin parameters ...
gazebo默认支持不少常用的设备，可以找到ros安装目录中的gazebo_plugins功能包，里边就是所有支持的插件。当然，你也可以自己编写需要的gazebo插件。
下边列出一些常用插件的使用方法:
1．差速驱动插件
很多机器人本体都采用差速驱动的方式，gazebo提供差速机器人的仿真插件，可以直接将下边的代码放到URDF文件中，修改相应的参数，指定运动控制需要订阅的主题，让机器人在gazebo中动起来。
true
${update_rate}
base_link_right_wheel_joint
base_link_left_wheel_joint
0.5380
0.2410
20
cmd_vel
odom
odom
base_footprint
2．摄像头
在gazebo中也可以让机器人的摄像头看到虚拟的环境，将下边的代码放到URDF文件中，“reference”修改成机器人的摄像头link，还有一些分辨率、刷新率、发布的图像主题等等参数。把机器人模型在gazebo中运行起来后，用image_view或者rviz就可以看到机器人在虚拟环境中的视野了。
30.0
1.3962634
800
800
R8G8B8
0.02
300
gaussian
0.0
0.007
true
0.0
rrbot/camera1
image_raw
camera_info
camera_link
0.07
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
我们来解释一下这个插件中的参数含义：
插件都是用来描述link、joint的，是一种虚无的属性描述，需要关联相应的实体，所以首先我们需要通过reference参数来定义关联的link或者joint。这里我们关联的是camera_link。
然后声明插件的类型，并为该插件取一个唯一的名称。
30.0
设置摄像头数据更新的最大频率。
1.3962634
800
800
R8G8B8
0.02
300
再来设置一些摄像头相关的参数，尽量让这些仿真的参数与实际使用的硬件相同。
关联摄像头插件，该插件已经在gazebo中实现，所以直接关联即可。
rrbot/camera1
image_raw
camera_info
camera_link
声明摄像头发布的消息话题，以及数据所在的参考系。
3．Kinect
Kinect在机器人导航中用的也很多，为机器人的kinect link绑定这个kinect插件，我们就可以在gazebo中进行SLAM、导航了，对于一些初学者，就算没有实体机器人，也可以在仿真器中玩转机器人。
0.2
true
1.0
${camera_name}_ir
/${camera_name}/depth/image_raw
/${camera_name}/depth/camera_info
/${camera_name}/depth/image_raw
/${camera_name}/depth/camera_info
/${camera_name}/depth/points
${frame_name}
0.5
0.00000001
0.00000001
0.00000001
0.00000001
0.00000001
0
0
0
0
0
4．激光
有没有感叹过激光传感器太贵了！现在不要9999，不要999，只要把激光传感器的插件放到URDF模型中，上万的激光传感器在gazebo里随便用，妈妈再也不用担心玩机器人败家了。
0 0 0 0 0 0
false
40
720
1
-1.570796
1.570796
0.10
30.0
0.01
gaussian
0.0
0.01
/rrbot/laser/scan
hokuyo_link
当然，实践是第一要义，这些插件用起来效果到底怎么样，还得你上手来试试。ROS中的很多机器人也提供了gazebo中仿真的模型和实验的案例，如果你还不太明白，直接运行这些已有的模型，看看别人写的代码，理解会更快。这里，推荐一个husky机器人的案例，可以在gazebo中SLAM和自主导航。
husky机器人的主页是，仿真案例在Demo Applications那里。
参考链接：
