如何将视频或图像序列转换为包文件？

我是 ROS 新手。我需要转换预先存在的视频文件，或者large可以连接到视频流中的图像数量.bagROS 中的文件。我在网上找到了这段代码：http://answers.ros.org/question/11537/creating-a-bag-file-out-of-a-image-sequence/，但它说它是用于相机校准，所以不确定它是否符合我的目的。

对 ROS 有深入了解的人能否确认我可以使用链接中提供的代码来实现我的目的，或者如果有人确实拥有我正在寻找的代码，您可以将其发布在这里吗？

以下代码将视频文件转换为包文件，其灵感来自所提供链接中的代码。

小提醒：

1. 此代码取决于 cv2 (opencv python)

2. ROS消息的时间戳是通过帧索引和fps计算的。如果 opencv 无法从视频中读取 fps，则 fps 将设置为 24。

import time, sys, os
from ros import rosbag
import roslib, rospy
roslib.load_manifest('sensor_msgs')
from sensor_msgs.msg import Image

from cv_bridge import CvBridge
import cv2

TOPIC = 'camera/image_raw/compressed'

def CreateVideoBag(videopath, bagname):
    '''Creates a bag file with a video file'''
    bag = rosbag.Bag(bagname, 'w')
    cap = cv2.VideoCapture(videopath)
    cb = CvBridge()
    prop_fps = cap.get(cv2.CAP_PROP_FPS)
    if prop_fps != prop_fps or prop_fps <= 1e-2:
        print "Warning: can't get FPS. Assuming 24."
        prop_fps = 24
    ret = True
    frame_id = 0
    while(ret):
        ret, frame = cap.read()
        if not ret:
            break
        stamp = rospy.rostime.Time.from_sec(float(frame_id) / prop_fps)
        frame_id += 1
        image = cb.cv2_to_compressed_imgmsg(frame)
        image.header.stamp = stamp
        image.header.frame_id = "camera"
        bag.write(TOPIC, image, stamp)
    cap.release()
    bag.close()


if __name__ == "__main__":
    if len( sys.argv ) == 3:
        CreateVideoBag(*sys.argv[1:])
    else:
        print( "Usage: video2bag videofilename bagfilename")