思岚RPLIDAR A2 在ubuntu 16.04上的测试

1、下载雷达ROS包

首先在github上下载rplidar的ros包，下载指令为（默认安装了git）

git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git

在ubuntu上创建工作空间，并将该包放在工作空间下的src文件夹下面

然后在工作空间下编译

cd ~/dev/catkin_ws/
catkin_make

会生成如下节点

然后在工作空间下source一下

 source devel/setup.bash 

2、连接并测试雷达

2.1、连接雷达，修改USB串口权限

将雷达与ubuntu主机连接

查看usb串口权限

ls -l /dev |grep ttyUSB

然后给串口添加写的权限

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

2.2 运行ROS包，查看雷达数据（两种）

2.2.1 可视化rviz查看

由于ROS包中的view_rplidar节点包含了激光雷达的启动文件，所以这就不需要单独启动激光雷达（注意启动ros主节点）

roscore
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

这样就可以在rviz中看到激光雷达扫描出来的数据了

2.2.2 在终端查看雷达数据

首先启动ros主节点以及启动激光雷达

roscore
roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

启动rplidarNodeClient节点，在终端查看数据

rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient

3 修改usb权限默认设置，不用每次开机就都去修改一次usb权限

https://blog.csdn.net/dzhongjie/article/details/84575189