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PX4本地位置估计的代码

2023-05-16

这也不是你一直想知道的么，今天正好无意搜到这部分代码，发现是有专门一个模块做这个事情的，可以研究一下。真正把代码看清楚，很多问题自然就清楚了。

为什么本地位置会飘等等，到底有没有融合IMU等等。

https://gitee.com/maxibooksiyi/PX4-Autopilot/tree/master/src/modules/local_position_estimator

进一步我发现gps.cpp就在这个moudle里面！！！！！！！！！！！！

似乎里面是这个BlockLocalPositionEstimator类的成员函数！！！！！！！！！！！！！！

BlockLocalPositionEstimator.hpp

我感觉这里面列出的这几种都相对于IMU是观测器，是不是可以这么理解？

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PX4

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