PX4飞控导出GPS数据拟合飞行轨迹（转载）

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PX4飞控导出GPS数据拟合飞行轨迹

置顶 jones5 2020-02-12 13:40:11

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分类专栏： PX4飞控GPS数据分析 文章标签： PX4飞控 GPS飞行轨迹拟合

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前言：想要拟合飞行轨迹，百度了一下，高人介绍的都是什么百度地图API，无忧地图，PYTHON;不是不好，是尝试了一下，注册非常麻烦，结果没拟合出想要的轨迹;接着我们分享一下5行代码的MATLAB;

一.先看结果，再看过程

有些帖子看半天，结果发现不是自己想找的答案，给大家节约宝贵时间，点个赞！！！嘻嘻

二维——经纬拟合

三维——经纬高拟合

 二.实现过程

1.下载飞行ulog文件;

2.将ulog文件转成csv:

       将ulog文件单独放在一个文件夹中，在当前路径下执行指令：ulog2csv log_××××.ulg

3.找到需要的log_×××_gps_position_0.csv文件用于matlat分析

4.二维——经纬拟合Matlab代码如下

clear all
% close all
clc

[FileName PathName]=uigetfile({'log_48_2019-11-14-11-19-26_vehicle_gps_position_0.csv'},'');
file=fullfile(PathName,FileName);
fidID = fopen(file);
M=csvread(file,1,0);

 x=M(:,3);%lon
 y=M(:,1);%alt
 z=M(:,4);%lat
 
%%%-----二维拟合--------%%%
 plot(x,z);

5.三维——经和高度先拟合，纬度和高度拟合，再双双拟合，Matlab代码如下

clear all
% close all
clc

[FileName PathName]=uigetfile({'log_48_2019-11-14-11-19-26_vehicle_gps_position_0.csv'},'');
file=fullfile(PathName,FileName);
fidID = fopen(file);
M=csvread(file,1,0);

 x=M(:,3);%lon
 y=M(:,1);%alt
 z=M(:,4);%lat
 
%%%-----二维拟合--------%%%
 %plot(x,z);
  
%%%-----三维拟合--------%%%
 p_yx = polyfit(y,x,4);
 x_out = polyval(p_yx, y);
 p_yz = polyfit(y,z,4);
 z_out = polyval(p_yz, y);
 plot3(x_out ,y, z_out, 'r*'); hold on;
  
 % µÃ³öÇúÏߺ¯Êý x_out = f(z_out)   z_out = f(y)
 p_zx_out = polyfit(z_out,x_out,4);   
 x_out_f = polyval(p_zx_out,z_out);
 plot3(x_out_f,y,z_out,'b*'); hold on;

大图：

gps数据：

本人原创不多，拿来分享，共同提高，不对请大神们批评指正，不胜感激！（完）