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图文并茂详细教程之---Pixhawk扩展思岚A1激光雷达实现360°避障
原创 CJKK 苍穹四轴DIY 今天
本节教程主要介绍思岚A1激光雷达如何连接Pixhawk2.4.8飞控用于简单避障(遇到障碍自动停止前进)。
此方法雷达连接飞控串口,不需要建图,因此不需要使用机载电脑。
思岚A1激光雷达可实现360°二维避障。
请务必在飞行器已经能正常平稳飞行,并且操作熟练的情况下进行。因为激光雷达有机械转动部分,非正常着陆大概率会损坏!
一、硬件准备:
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已经组装调试好的pixhawk无人机一台
TB购买链接:F450无人机
TB购买链接:Z410无人机
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思岚A1激光雷达
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多功能扩展板
TB购买链接:多功能扩展板
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UBEC模块
TB购买链接:UBEC模块
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杜邦公头线,6针接口及连接线,JST母头线等。
二、软件准备:
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missionplanner下载链接1.3.62免安装版:
https://pan.baidu.com/s/1yLy7OK2PmpSmoB7bu3BA7w
提取码:5qrh
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固件用的3.6及以上均可,测试机型用的3.6.12
三、安装教程:
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由于A1出厂没有配pixhawk飞控的连接线,需要自己改线。
激光雷达需要单独提供一个5V电源(用一个UBEC模块),不能从飞控取电。
![图片](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/51e9baa70c48e0174da91c8384affb7f.png)
特别注意:正负极不能接错,否则会导致激光雷达损坏!!!
实际改线图
![图片](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/bcd82d31c259bd2a6f4e3452474e0c56.png)
注意:雷达配置的白色原装线不要剪坏接头,用杜邦公头线(针头)插上改线就可以了。
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安装顺序
![图片](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/e8d5ae2a1df9e67cd45416a8ff34dc7d.png)
![图片](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/2eb4306c2b89d4e74e61d118de9510f9.png)
![图片](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/7e9a4ba42cd27f3aaa552b484c6bb74b.png)
![图片](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/d88658a77ba1253269834c9d44e34215.png)
激光雷达可与飞控telem1、telem2、serial4/5连接,我们以telem1为例。
![图片](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/3315c21ad08f749f6cbcafc79e81bccc.png)
如上图所示,激光雷达的安装前向要与无人机前向一致。
![图片](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/9157d470ee3dd70bf41a7bd09166f120.png)
![图片](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/b544d1f8cb3cf3f02f911e570f7b1d4a.png)
![图片](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/f8f74592ab714c00a019368141291322.png)
![图片](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/887aae0abfc8ab4ac2cbb6f1c69ced6a.png)
四、参数设置:
SERIAL1_PROTOCOL = 11 /端口功能
SERIAL1_BAUD = 115 /端口波特率
![图片](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/a0cac5a158949939500160afdd83b2ff.png)
PRX_TYPE = 5 /MP1.3.62版本没有这个参数,MP1.3.74里有,不管哪个版本,设置即可。
![图片](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/3318dd39354eeeedba3f8aebbac9e2ee.png)
PRX_ORIENT = 0 如果正向安装在无人机顶部,为0,如果颠倒安装在无人机底部,则为1。
![图片](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/4f4f9899b7f7722d170b9f5aa9ada3e3.png)
注意:如果是使用telem1或则telem2,还需要关闭流控制。如果是serial4/5口不需要设置这个参数。
BRD_SER1_RTSCTS =0 或则 BRD_SER1_RTSCTS =0
以上参数设置完毕,需要重新启动飞控。确定激光雷达接线无误,将无人机接上电池,飞控连接MP。
使用快捷键Ctrl+F,点击 proximity,就能看到雷达窗口数据。
![图片](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/0006483876e6ab74da5815132128dfe0.png)
![图片](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/32c4407d85f3f91af265cbef60484865.png)
五、开启避障功能
AVOID_ENABLE = 7 允许所有避障源
![图片](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/8a9364307b8e289140a1f76ca22c9d89.png)
CH8_OPT=40 使用遥控器8通道开关来控制打开关闭避障功能;
![图片](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/f550b8aa20a9c364ab8782d2cd41667f.png)
AVOID_MARGIN =2 开始避障的距离;
AVOID_BEHAVE=1 遇到障碍物采取的动作 0:滑动 1:停止
![图片](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/fe34d632868083fb46d9330745be7c22.png)
![图片](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/ed983ef85c7a0f8943f48764d1ce3397.png)
六、飞行测试视频:
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