我当初自平衡小车里面卡尔曼滤波代码的详细注释
无意中发现的https://blog.csdn.net/cztqwan/article/details/50084967
文章下载地址：http://wenku.baidu.com/view/3c42b7733186bceb18e8bb29
我当初平衡车的卡尔曼滤波代码可以看这里
https://gitee.com/maxibooksiyi/maxi-selfbalanceCar-2015/blob/master/HARDWARE/FILTER/filter.c
