SLAM后端的状态估计用的EKF，PX4内部用的状态估计也是EKF
那我要融合VIO和GPS的位置数据是否也是用EKF或者其变种呢？是啊，我感觉就可以用EKF融合啊，卡尔曼滤波不是会自动改变权重么。GPS误差大的时候就把GPS权重变小点嘛。
TBUS也是在大力弄状态估计也就是EKF
我要解决无人机室外定位的问题是不是也主要要弄EKF？
多传感器融合是不是也是主要用EKF融合？
下面是深蓝学院多传感器融合的课程。
https://www.shenlanxueyuan.com/course/324
这有本多传感器融合的书，主要就是说卡尔曼滤波嘛。fusion就是融合的意思，可见vins-fusion。
陀螺仪高频特性好，加速度计的低频特性好，就是卡尔曼滤波融合的嘛，现在VIO的数据和GPS的数据也是互补的，是不是也可以卡尔曼滤波融合？定位本质是不是就是一个状态估计问题？
