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vins-fusion里面应该专门有个yaml文件选择摄像头图像和IMU消息的来源的，所以具体用什么摄像头变动应该不大才是。

2023-05-16

vins-fusion里面应该专门有个yaml文件选择摄像头图像和IMU消息的来源的，所以具体用什么摄像头变动应该不大才是。所以与其在这纠结用什么摄像头，不如去好好啃啃vins的代码，原理。

 

双目图像+IMU话题应该是一个双目摄像头最基本应该提供的呀对不对。所以不管你用D435i也好T265也好ZED也好小觅也好都应该是可以跑成的，配上各自摄像头的标定参数。

 

所以你先把rosbag的vins跑通，再转到真实相机上应该是理所当然的事情。

 

https://gitee.com/Kai_Wong/VINS-Fusion/blob/master/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml

 

也是从XTDrone跑vins-fusion的教程里得到的启示，结果真的在vins-fusion的代码里找到一个这样的yaml文件。

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VINS

Fusion

yaml

IMU

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