已经看到不少这么说的了。
下面摘自博文：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/115065346
ARUCO的那个位置数据好像也是靠PNP得到的，PNP这个词我忽然想起来好像就是SLAM里面一个普通的词啊。
pnp就是得到位置和旋转矩阵， cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers也是得到位置和旋转矩阵。
http://www.360doc.com/content/18/0423/17/54525756_748126485.shtml
这里明确说了ARUCO位置检测就是PNP
https://blog.csdn.net/A_L_A_N/article/details/83657878?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.control&dist_request_id=1328697.110.16166597597547497&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.control
这篇博文也明确说了是PNP
https://blog.csdn.net/lixujie666/article/details/80251271?spm=1001.2014.3001.5501
