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【PX4】使用服务（Service）来更改速度控制的坐标系
Running Mars 2021-02-09 17:33:12 74 收藏
分类专栏： 无人机 文章标签： python 无人机 PX4 MAVROS
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【PX4】使用服务（Service）来更改速度控制的坐标系
- 1.支持的坐标系
- 2.使用服务来更改坐标系
-
- 2.1 命令行操作
- 2.2 Python控制脚本
- 2.3 查看该服务相关信息
本文主要介绍的是如何使用服务来更改无人机控制中的坐标系。
1.支持的坐标系
我们先来看下MAVROS中提供了那些坐标系可供我们使用：
uint8 FRAME_GLOBAL=0
uint8 FRAME_LOCAL_NED=1
uint8 FRAME_MISSION=2
uint8 FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT=3
uint8 FRAME_LOCAL_ENU=4
uint8 FRAME_GLOBAL_INT=5
uint8 FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT_INT=6
uint8 FRAME_LOCAL_OFFSET_NED=7
uint8 FRAME_BODY_NED=8
uint8 FRAME_BODY_OFFSET_NED=9
uint8 FRAME_GLOBAL_TERRAIN_ALT=10
uint8 FRAME_GLOBAL_TERRAIN_ALT_INT=11
uint8 FRAME_BODY_FRD=12
uint8 FRAME_BODY_FLU=13
uint8 FRAME_MOCAP_NED=14
uint8 FRAME_MOCAP_ENU=15
uint8 FRAME_VISION_NED=16
uint8 FRAME_VISION_ENU=17
uint8 FRAME_ESTIM_NED=18
uint8 FRAME_ESTIM_ENU=19
uint8 mav_frame
2.使用服务来更改坐标系
2.1 命令行操作
rosservice call /mavros/setpoint_velocity/mav_frame 8
2.2 Python控制脚本
self.frameService = rospy.ServiceProxy('/mavros/setpoint_velocity/mav_frame', SetMavFrame)
self.frameService(8)
2.3 查看该服务相关信息
rosservice info /mavros/setpoint_velocity/mav_frame
输出类似下面的：
Node: /mavros
URI: --------------------------------------
Type: mavros_msgs/SetMavFrame
Args: mav_frame
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