PX4阅读开发小技巧

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2 利用测试代码帮助理解

测试代码是为了测试本模块代码是否正确，会给定一些输入，并判断其输出与预期输出是否一致。
例如：
src/modules/mc_att_control/AttitudeControl/AttitudeControlTest.cpp
就测试了多旋翼姿态控制算法是否正确。

测试代码书写简单明了，能够帮助理解主干代码。
例如多旋翼的混控过程非常冗长
（见src/lib/mixer/MultirotorMixer/MultirotorMixer.cpp）

但看src/lib/mixer/MultirotorMixer/test_mixer_multirotor.cpp就非常简单明了，能让人快速提取主干内容。

	MultirotorMixer mixer(mixer_callback, 0, rotors, rotor_count);
	mixer.set_airmode((Mixer::Airmode)airmode);

	int test_counter = 0;
	int num_failed = 0;

	while (!feof(file_in)) {

		// read actuator controls
		unsigned count = 0;

		while (count < 4 && fscanf(file_in, "%f", &actuator_controls[count]) == 1) {
			++count;
		}

		if (count < 4) {
			break;
		}

		// do the mixing
		if (mixer.mix(actuator_outputs, output_max) != rotor_count) {
			return -1;
		}

		// Account for MultirotorMixer outputing [-1,1] and python script [0,1]
		for (unsigned i = 0; i < rotor_count; i++) {
			actuator_outputs[i] = (actuator_outputs[i] + 1.f) * .5f;
		}

不失为阅读代码的一个技巧。

3 使用source insight查看调用关系

3.1 Source Insight破解汉化版

链接: link
本人安装测试成功
导入项目后显示为空白，此时点击 文件 -> 打开
就会出现项目文件框，导引到自己的项目文件路径即可。

3.2 Source Insight完美破解

Source Insight 4.0 完美破解 - 简书
https://www.jianshu.com/p/a4735cf9f334
这个方法也很好，没有测试。

3.3 Source Insight查看引用、调用关系图

(46条消息) source insight查看函数调用关系(总结全网资料)_小熊coder的博客-CSDN博客_查看函数调用关系
link
例如对void FlightTaskAutoLineSmoothVel::_prepareSetpoints()函数查看3级调用，可自动生成如下图片：

极大提高了看代码的效率，很棒！

4 使用mavlink_log输出消息

会记录在日志中，也会显示在地面站提示消息中。

// 使用MavLink_log的方法
#include <systemlib/mavlink_log.h>

// 定义orb_advert_t
	orb_advert_t _mavlink_log_pub{nullptr};

mavlink_log_info(&_mavlink_log_pub, "[IO] mixer upload fail");
mavlink_log_warning(&_mavlink_log_pub, "Arming denied! Already armed");
mavlink_log_critical(&_mavlink_log_pub, "IO RC config upload fail");
            

4 待补充

4 待补充