写在前：2021年9月下旬开始摸索px4飞控的二次开发，从C++零基础到第一个修改算法后的版本稳定运行，大概用了2个月，从12月初改用新版本px4源码到现在又过去了约1个月，期间踩了各种各样的坑，可以说历尽坎坷，一言难尽。网上能查到的还好办，参考-尝试即可，头疼的是实际中还遇到很多搜遍全网都没有的奇奇怪怪问题，有些都不知从何下手。在此简要记述经过摸索基本解决了的问题和方法，以备忘和分享。可能有些问题是由于我的基础太过薄弱，大神勿笑，如果我的理解有误，请多指教。
px4 V1.12.3版本中，有许多对空值NAN的操作，并且一个数学表达式中，如果一个值为空，则最终结果也为空，这就导致自己写的一个循环输出结果始终未空。要解决这个问题就需要判断一个值是否为空，如果是，就把该值设为0。首先我是这样写的
float a;
if(a==NAN){a=0;}自以为写的没问题，但输出始终为空的问题并未解决，头疼了许久。
后来才知道，要比较一个变量是否是空，不能用类似a==NAN这样的语句，因为空不与自身相等。要实现判断一个变量是否是空，可以用全局函数IsNan()，比如可以这样写
float a;
if(IsNan(a)){a=0;}即实现了如果a是空，则将a赋为零的功能。
px4 V1.12.3中，多旋翼位置控制mc_pos_control 是一个工作队列任务。不同于Task任务有独立的进程优先级和堆栈空间，多个工作队列共享一个WorkQueueRunner线程，共享同一个堆栈空间，多个工作队列在一个线程中是顺序执行的，这样设计优点是可以减小RAM的使用、可以减少任务切换的次数，缺点是工作队列任务时间过长可能会造成线程中其他队列任务延时，因此队列任务不能运行执行时间过长的任务。
自己在修改mc_pos_control 模块时，为了查找1.中循环输出为NAN的问题，插入了许多日志消息语句，如PX4_WARN()，PX4_INFO()，导致该模块运行时间过长，使得整个navigation ＆ control进程刷新率低至12Hz，定点模式无人机位置控制发散。把这些日志消息语句统统注释掉即可解决 。
飞控：CUAV V5+;
地面站计算机：Surface Pro 6，Win10家庭版；
地面站软件：QGC V3.5.6；
RTK硬件：雷迅C-RTK 9P;
数传电台：CUAV Supter Radio 915Mhz 500mw，实际就是3DR的电台;
本人用Surface Pro 6作为地面站，小巧便携、性能足够，唯一缺点是仅有一个USB接口，需要接一个一拖三的拓展口。近日终于解决完上述1. 2.点问题，终于准备上RTK进行调试的时，却发现只要一插上RTK地面基站的数据线，数传电台的连接就中断，而且通过插拔数传，拔掉RTK地面基站，插拔一拖三，都无法恢复连接，甚至地面站也无法正常退出，电脑无法正常关机，只能长按电源键强关，再开机。
几经周折试验，发现必须在打开QGC地面站之前，首先连接好数传电台和RTK的数据线，再双击打开QGC地面站软件，即可正常连接。其中原因不甚清楚。
每次起飞后首次进入定点模式，飞机都会做“刷锅”运动，半径由小到大再由大到小，位置变化曲线如图：
神奇的是四五圈之后还能稳定回期望的位置，更神奇的是本次起落内，无论怎样变换定点的期望位置，飞机都很稳定，不会再出现“刷锅”现象，但飞机姿态会有一点“抽搐”。
经过与 飞同学z1872385的博客_飞同学_CSDN博客-自用笔记,ROS,QT_QGC领域博主 的交流，并分析日志，指出，主要问题是磁罗盘受到干扰，另外飞控的震动也过大。如图，可以看出磁场强度与油门量呈强相关性，加速度计的数据也显示加速度剧烈的变化，即震动强烈：
解决方法，1）将C-RTK主机架高，远离电源分配板，并做三角支撑使平台稳定；
2）给飞控加减振；如图：
处理完后试飞，效果完美。
ps:
1）关于雷迅的C-RTK9P主机里是否有内置磁航向传感器，官网说明里没有提，产品说明书里也没有写，所以最初装机的时候就没考虑磁罗盘的问题，因为上层板没有合适的位置，就把RTK的主机塞在了电源板和飞控板中间，造成了干扰问题。 最后与他们的技术交流之后才确认有，而且笔者感觉是有两个，因为每次校准磁航向的时候都会多出两个外置磁罗盘，这两个磁罗盘的方向还不一样。
2）关于飞控的振动，一开始比较相信雷迅家的板子，感觉有内置减振，就直接贴在了机架上，事实证明还是不能偷懒啊，该做的减振和抗干扰措施要做足。
3）RTK定位精度是真高啊！稳定悬停时，位置偏差不超过5公分，如图：
当然也有我算法的功劳，PX4原始算法的效果是这个样子：
px4源码版本V1.12.3，编译fmu-v5版本固件正常，编译fmu-v2版本固件内存溢出，比1M稍稍大了一点点，无关模块能去的都去了，还是不行。参考文章PX环境搭建编译px4_fmu-v2_default相关问题的解决方法
修改默认的Flash大小，具体路径为：PX4-Autopilot/boards/px4/fmu-v2/nuttx-config/scripts/script.ld，将其中的1008k改为较大的数，如1608k。
修改后，编译时不再报错，但upload时仍然报错，按照提示修改upload为force-upload：
make px4_fmu-v2_default force-uoload
即可成功烧录固件。
实验室有很多雷迅家的pixhack飞控硬件，有很多块飞控板可选机架不全，不能选择垂起机架，如13001双旋翼垂起，烧录各种固件都不行，但同样的固件有的飞控板就没问题。
格式化SD卡也不能解决问题。
手动修改SYS-AUTOSTART参数为13001也不行，修改完刷新参数貌似可以了，但断电重启后仍然显示机架未设定。
问题原因及解决办法尚未找到。
今天烧录V3版本的固件可以解决大部分飞控板的问题，之前一直烧V2版本的。但有一个飞控板提示闪存错误，可能是硬件真的有损坏。
实验室的双旋翼垂起，一解锁旋翼就会有一个初始转速，对于调试很不安全，查资料大多说修改参数PWM_MIN，一方面PX4 V1.12.3版本无此参数，与其相近的应该是PWM_MAIN_MIN，另一方面，经尝试修改PWM_MAIN_MIN并无任何效果。
查看源码发现，VT_IDEL_PWM_MC才是控制垂起机架多旋翼模式怠速的参数，把默认的1080修改为1000，完美解决。注意，该参数修改后须重启才能生效。
今天先写这么多，后边再更新。