1、/mavros/imu/data /mavros/imu/data_raw选用区别
2、vins_estimator/odometry 话题转发给 /mavros/vision_pose/pose
3、关闭D435i的自动曝光,设置曝光度1200
不同版本的realsense_ros曝光参数设置略有区别
<arg name="stereo_module/exposure/1" default="1200"/>
<arg name="stereo_module/gain/1" default="16"/>
<arg name="stereo_module/exposure/2" default="1200"/>
<arg name="stereo_module/gain/2" default="16"/>
----------------------------------------------------------------------------
<arg name="enable_emitter" default="true"/>
<arg name="emitter_on_off" default="true"/>
<arg name="auto_exposure" default="false"/>
<arg name="exposure" default="1200"/>
<arg name="enable_sync" default="true"/>
<arg name="align_depth" default="false"/>
关于D435i的结构光,需要在校准的时候关闭,正常使用时打开
4、按照world->map->odom->base_link的关系建立tf树
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