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VINS-RGBD运行指令

2023-05-16

创建工程VINS_RGBD_catkin_ws

将代码放入src文件夹当中:

git clone https://github.com/STAR-Center/VINS-RGBD

进行编译:

cd ~/VINS_RGBD_catkin_ws
catkin_make

其定ros:打开 terminal:

roscore

启动launch文件:打开新的terminl
 

source devel/setup.bash

roslaunch vins_estimator realsense_color.launch

启动rviz:打开新的terminal

source devel/setup.bash

roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

运行数据集:打开新的terminal

rosbag play /home/zoe/dataset/VINS_RGBD/Handheld/Simple.bag

运行得到的效果图:

参考:

https://zhuanlan.zhihu.com/p/245193211

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VINS

rgbd

运行指令

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