1.根据github上OKVIS的安装步骤一步一步执行。
由于github经常进不去，我就进了gitee网站查到OKVIS的安装步骤（参考链接：https://gitee.com/bill4u/okvis?_from=gitee_search），
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libopencv-dev
确保上面的插件成功安装，
上面成功安装后再执行
git clone https://github.com/ethz-asl/libvisensor.git
cd libvisensor
./install_libvisensor.sh```
注：在执行 git clone https://github.com/ethz-asl/libvisensor.git命令时失败了，链接不了github，然后我将https改成git还是一样的错，我就直接一点，在gitee网站上直接去下载libvisensor包（链接：https://gitee.com/mirrors_ethz-asl/libvisensor），下载好后再来执行下面这两条命令
cd libvisensor
./install_libvisensor.sh
``
成功之后就要开始下载OKVIS包，
git clone https://github.com/ethz-asl/okvis.git
执行该命令报错，链接不上github，我依然用上面的方式，在gitee网站上搜OKVIS（链接：https://gitee.com/mirrors_ethz-asl/okvis?_from=gitee_search），下载好后进行解压，我将解压好的包放在了home下，在桌面打开一个新终端，执行 cd okvis ，进入到okvis（下载好okvis解压后的包名）文件夹下后，在该终端下继续执行下面的命令
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j8
make install
在执行make -j后会报错，如下：
原因：CMakeList中设置了下载安装ceres-solver，但是网址没有找到，也就是在make的过程中，出现上图所示的错误，这是因为okvis依赖ceres-solver（最小二乘优化求解器，google公司的），而okvis默认安装时在线通过git下载并安装ceres（即使你之前在Ubuntu上安装过ceres），但是链接不上google的服务器（原因你懂的），所以系统几次尝试不成功之后就会报错（上图所示） 将CMakeLists.txt 文件中151行改为：GIT_REPOSITORY https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git若依然报错fatal fatal: unable to access https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git，原理还是一样，这是因为okvis依赖ceres-solver（最小二乘优化求解器，google公司的），而okvis默认安装时在线通过git下载并安装ceres（即使你之前在Ubuntu上安装过ceres），但是链接不上github，
解决办法：这个时候我去阅读了一okvis的CMlichengjilichengjilichengjiakeLists文件，发现了下面高亮的部分：，可以使用系统已经安装的ceres（前提是你已经安装）。问题是如何选择这个选项。往上翻的时候发现了这个：
也就是作者为用户设置了备选项，如果使用系统的ceres，在这里把OFF改成ON即可。修改之后，保存。
然后删除之前的build文件夹，重新执行编译安装命令：
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE ..
make -j8
但我电脑还会报错，但这次错和ceres-solver有点相似，链接不上github，如下图：
我在CMakeList.txt里面发现可以类似于ceres-solver那样改的，我在想，既然无法访问我就不直接链接github，通过github镜像的方式（启发来自于这篇知乎：https://www.zhihu.com/question/27159393?sort=created），
将 GIT_REPOSITORY https://github.com/laurentkneip/opengv
用 GIT_REPOSITORY https://github.com.cnpmjs.org/laurentkneip/opengv替换
然后删除之前的build文件夹，重新执行编译安装命令：
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE ..
make -j8
然后就成功了，make -j8 成功后就可以执行make install
，这里若出现没有权限，权限不够的错误提示，只需在加个sudo即可，即执行 sudo make install,到此OKVIS的安装过程就完成了，可以开始跑数据集了，这也是我安装过程中遇到的所有问题：
我这里跑的时MH_01_easy，
./okvis_app_synchronous /home/miao//okvis/config/config_fpga_p2_euroc.yaml /home/miao/Euroc/MH_01_easy/mav0/