程序员经验分享-hwhale

基于LMI的等效滑模控制

2023-05-16

目录

前言

1.一阶欠驱动倒立摆系统

2.基于LMI的等效滑模控制器

 3.simulink仿真

3.1 simulink模型

 3.2 结果分析

3.2 结论

前言

关于LMI和滑模控制的结合上两篇文章已有介绍和仿真分析，本篇文章再介绍一篇特别常见常用的基于LMI的等效滑模控制，并且结合一阶倒立摆模型进行仿真分析，并且考虑了模型的不确定性，继续看下去吧。

往期文章：

基于LMI的线性化系统控制(白嫖程序模型)_Mr. 邹的博客-CSDN博客

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SMC/VSC（十一）——基于趋近律的离散滑模控制(白嫖程序模型)_Mr. 邹的博客-CSDN博客

想学好滑模控制器和LMI控制的的同学，欢迎白嫖我的程序和模型！ 

1.一阶欠驱动倒立摆系统

什么叫欠驱动系统？

欠驱动系统是指系统的独立控制变量个数小于系统自由度个数的一类非线性系统，在节约能量、降低造价、减轻重量、增强系统灵活度等方面都较完全驱动系统优越，简单的说就是输入比要控制的量少的系统。

2.基于LMI的等效滑模控制器

 在等效滑模控制的基础上引入等效项：

 3.simulink仿真

3.1 simulink模型

未完待续........

 3.2 结果分析

3.2 结论

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