程序员经验分享-hwhale

2.2 mavros发布姿指令控制PX4

2023-05-16

说明

使用遥控飞行

px4在stablize模式下，我们使用遥控器去控制px4飞行；
在飞行过程中，通常我们用4个通道就可以控制飞机飞行；
其中roll、pitch、yaw打杆的量就是我们期望无人机达到的姿态；
而throttle就是油门的大小；

自主飞行

不通过遥控器去发指令，而是由程序去发类似的指令控制px4飞行；
就可以达到和人在stablize下控制无人机一样的效果（但愿如此）；
这里通过mavros给px4发布类似的信息，去替代上面的4个通道的指令，

发布的消息主题：

通过mavros/setpoint_raw/attitude

消息处理

1、其中ned下的欧拉角就是实际我们期望飞机达到的姿态角；
2、这个姿态角首先转换到enu坐标系下；
3、然后将欧拉角转换成四元数
4、油门限幅和归一化
5、发布消息

在这里插入图片描述

测试验证

现象

可以在qgc里面，通过主界面右上角的姿态角可以看到，飞机的实际的飞行姿态和我们在代码里面设置的期望姿态是否一致；
也可以看到飞机按照我们期望的姿态朝着一个方向飞去；

问题（1）：

这里我也试过使用mavlink检测器里面去看attitude，但是实际发现实际的姿态一直在跳动；

问题（2）：

将log下载后上传px4 log view
发现无法看到具体的数据

code 地址

github仓库
文件名为：publish_att.cpp
提交分支为：main
Commit: 5bcc46b4b3fba5a309b99a6beff498f613ecf390

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