程序员经验分享-hwhale

ORB_SLAM2编译及试运行（含ROS）

2023-05-16

ORB-SLAM2

  • github project link
  • ORB-SLAM2的安装与运行

Build and examples

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

ERROR 1

/home/hazyparker/project/ORB_SLAM2/src/System.cc: In member function ‘cv::Mat ORB_SLAM2::System::TrackStereo(const cv::Mat&, const cv::Mat&, const double&)’:
/home/hazyparker/project/ORB_SLAM2/src/System.cc:134:17: error: ‘usleep’ was not declared in this scope
                 usleep(1000);
                 ^~~~~~
/home/hazyparker/project/ORB_SLAM2/src/System.cc:134:17: note: suggested alternative: ‘fseek’
                 usleep(1000);
                 ^~~~~~
                 fseek
/home/hazyparker/project/ORB_SLAM2/src/System.cc: In member function ‘cv::Mat ORB_SLAM2::System::TrackRGBD(const cv::Mat&, const cv::Mat&, const double&)’:
/home/hazyparker/project/ORB_SLAM2/src/System.cc:185:17: error: ‘usleep’ was not declared in this scope
                 usleep(1000);
                 ^~~~~~
/home/hazyparker/project/ORB_SLAM2/src/System.cc:185:17: note: suggested alternative: ‘fseek’
                 usleep(1000);
                 ^~~~~~
                 fseek
/home/hazyparker/project/ORB_SLAM2/src/System.cc: In member function ‘cv::Mat ORB_SLAM2::System::TrackMonocular(const cv::Mat&, const double&)’:
/home/hazyparker/project/ORB_SLAM2/src/System.cc:236:17: error: ‘usleep’ was not declared in this scope
                 usleep(1000);
                 ^~~~~~
/home/hazyparker/project/ORB_SLAM2/src/LoopClosing.cc: In member function ‘void ORB_SLAM2::LoopClosing::Run()’:
/home/hazyparker/project/ORB_SLAM2/src/LoopClosing.cc:84:9: error: ‘usleep’ was not declared in this scope
         usleep(5000);
         ^~~~~~

CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/build.make:110: recipe for target 'CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/src/LocalMapping.cc.o' failed
make[2]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/src/LocalMapping.cc.o] Error 1
make[2]: *** 正在等待未完成的任务....
CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/build.make:86: recipe for target 'CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/src/Tracking.cc.o' failed
make[2]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/src/Tracking.cc.o] Error 1
CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/build.make:494: recipe for target 'CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/src/Viewer.cc.o' failed
make[2]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/src/Viewer.cc.o] Error 1
CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/build.make:134: recipe for target 'CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/src/LoopClosing.cc.o' failed
make[2]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/src/LoopClosing.cc.o] Error 1
CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/build.make:62: recipe for target 'CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/src/System.cc.o' failed
make[2]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/src/System.cc.o] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:252: recipe for target 'CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/all] Error 2
Makefile:83: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

search key: ‘usleep’ was not declared in this scope

result: 编译orbslam2出现的error: ‘usleep’ was not declared in this scope usleep(3000), fixed

ERROR 2

[ 62%] Linking CXX shared library ../lib/libORB_SLAM2.so
/usr/bin/ld: 找不到 -lEigen3::Eigen
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/build.make:624: recipe for target '../lib/libORB_SLAM2.so' failed
make[2]: *** [../lib/libORB_SLAM2.so] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:252: recipe for target 'CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/all] Error 2
Makefile:83: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

search key: /usr/bin/ld:找不到-lEigen3::Eigen

result: ORB SLAM2 编译报错 /usr/bin/ld:找不到 -lEigen3::Eigen

issue1

version of Pangolin is 0.6, however, orb slam2 needs 0.5

issue2

change REQUIRED to REQUIRED NO_MOUDLE，　NO_MODULE可以用来明确地跳过模块模式。它也隐含指定了不使用在精简格式中使用的那些选项。

end: change REQUIRED to REQUIRED NO_MOUDLE, fixed and finished

TUM dataset example

cd orb slam2 file, then

$ ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER
  • Link to TUM1 dataset
  • PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER, path to the dataset that unzipped
  • TUMX.yaml , X depends on dataset

Build in ROS

  • copy ORB_SLAM2 to catkin_ws/src
  • add Path, export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS to .bashrc
  • source ~/.bashrc

While using camera via USB, pay attention to Info below:

ORB-SLAM默认订阅的话题为/camera/image_raw，而usb_cam节点发布的话题为/usb_cam/image_raw，因此需要在ros_mono.cc中修改订阅的话题，这点要特别注意。因为源文件的更改必须要重新编译，这非常耗时

from https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79881165

a more precise tutorial ROS编译ORB-SLAM2运行

If applied in gazebo, then just build like this: (in file catkin_ws/src/ORB_SLAM2)

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

ERROR 1

/home/hazyparker/下载/Pangolin-master/components/pango_opengl/include/pangolin/gl/opengl_render_state.h:40:10: fatal error: Eigen/Core: 没有那个文件或目录
 #include <Eigen/Core>
          ^~~~~~~~~~~~
compilation terminated.

CMakeFiles/RGBD.dir/build.make:118: recipe for target 'CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o' failed
make[2]: *** [CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/RGBD.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/RGBD.dir/all] Error 2
CMakeFiles/Stereo.dir/build.make:118: recipe for target 'CMakeFiles/Stereo.dir/src/ros_stereo.cc.o' failed
make[2]: *** [CMakeFiles/Stereo.dir/src/ros_stereo.cc.o] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:104: recipe for target 'CMakeFiles/Stereo.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/Stereo.dir/all] Error 2
Makefile:129: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

issue about Eigen, no such file or directory

  • 解决 fatal error: Eigen/Core: No such file or directory
  • Sophus库安装踩坑（SLAM十四讲）

Be advised, I installed eigen3 on my own, so it exists in usr/local/include/eigen3. According to the 2nd reference, I’ve uninstalled eigen3.2 so that there is nothing in path usr/include/eigen3.

Aware of this, I shall use ln -s method to create a link to usr/local/include/eigen3.

sudo ln -s /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen

then I can find Eigen in usr/include/.

ERROR 2

after ERROR 1

CMake Error at CMakeLists.txt:42 (find_package):
  Found package configuration file:

    /home/hazyparker/下载/Pangolin-master/build/PangolinConfig.cmake

  but it set Pangolin_FOUND to FALSE so package "Pangolin" is considered to
  be NOT FOUND.  Reason given by package:

  Pangolin could not be found because dependency Eigen3 could not be found.



-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/hazyparker/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/hazyparker/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build/CMakeFiles/CMakeError.log".
Makefile:724: recipe for target 'cmake_check_build_system' failed
make: *** [cmake_check_build_system] Error 1

Solution in ERROR 1 caused:Pangolin could not be found because dependency Eigen3 could not be found.

same issue with issue 1015 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/1015, same issue of Build and examples ERROR 1

firstly, I add include_directories("/usr/local/include/eigen3") in CMakeList.txt, but it won’t work

secondly, I revised find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED NO_MODULE) to find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED), but it won’t work either

An idea, delete the link created in Build in ROS ERROR 1, use sudo apt-get install libeigen3-dev instead(which means eigen3.2). When eigen 3.3 is needed, add include_directories("/usr/local/include/eigen3") in CMakeList.txt rather than find_package.

failed.

It just occurred me that ROS owns a seperated CMakeList.txt in ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2

So, changing find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED) to find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED NO_MODULE) in CmakeLists.txtof ROS

fixed.

ERROR 3

/usr/bin/ld: CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o: undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv'
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: 无法添加符号: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/RGBD.dir/build.make:213: recipe for target '../RGBD' failed
make[2]: *** [../RGBD] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/RGBD.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/RGBD.dir/all] Error 2
make[1]: *** 正在等待未完成的任务....
/usr/bin/ld: CMakeFiles/Stereo.dir/src/ros_stereo.cc.o: undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv'
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: 无法添加符号: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/Stereo.dir/build.make:213: recipe for target '../Stereo' failed
make[2]: *** [../Stereo] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:104: recipe for target 'CMakeFiles/Stereo.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/Stereo.dir/all] Error 2
Makefile:129: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
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