在之前的分享中，我们聊了PX4的通信框架和任务调度框架，现在我们讲一下PX4的设备驱动。
PX4支持很多种设备，根据通信方式的不同大致分为：SPI/IIC设备、串口设备、IO设备、CAN设备。这一篇讲一下PX4的SPI/IIC设备。
PX4每个版本中设备驱动都有一些明变化，我们以PX4-1.11.3版本为例，l3gd20陀螺仪设备类的继承关系图如图所示：
对于IIC设备与其类似，以磁罗盘ist8310为例
可以发现，SPI和IIC设备都继承了I2CSPIDriver这个类，而这个类继承自两个类
一个是ScheduledWorkItem，这个类封装了设备任务调度需要的接口，这个部分上一篇分享 PX4的任务调度中讲过了，这里不再分析。
另外一个是I2CSPIInstance类，这个类主要定义了SPI和IIC设备参数的定义，如：总线地址、速度、操作等
我们主要讲一下device::SPI和device::IIC类，SPI和IIC这两个类结构类似，我们以SPI类为例，它定义了SPI总线的接口，用于操作SPI总线进行数据读写。SPI类的继承图如图所示：
device::SPI继承了两个类，一个是cdev::CDev,另外一个是device::Device
device::Device主要是总线信息的描述信息，从接口函数可以知道，主要是定义了总线id、类型、地址以及总线的读写接口。
cdev::CDev是PX4封装的字符设备接口类，提供了字符设备注册、open、close、read、write等操作的C++接口。在PX4早期的版本中spi/iic等字符设备使用cdev::CDev提供了字符设备的驱动接口，即实现了cdev::CDev的open、close、read、write等接口，应用层可以通过设备地址/dev/xxx进行open、close、read、write等操作，目前的版本去掉了这些接口的实现，仅有uORB的数据输出方式。
说完SPI设备的类的继承关系，我们来看一下SPI设备的运行时序是怎么样的。
l3gd20设备的运行时序如图所示：
上图简化了任务调度部分的时序，仅体现会定时队列任务，参考上一篇 PX4-4-任务调度 分享中的任务队列时序图。
简单而言SPI设备的时序分为启动和运行，启动部分是驱动任务的初始化，SPI的初始化和设备本身的初始化，运行部分则使用PX4的任务队列功能进行周期性数据更新。
PX4如何处理传感器驱动更新的原始数据，在融合算法应用和控制应用中使用，我们在后面的分享中再讨论。
IIC设备的时序与SPI设备类似，这里不再单独分析，感兴趣的同学可以自己研究绘制一下它的时序图。
以上的图表是使用 工欲善其事-4-绘制程序流程图 方法绘制，由于微信不能插入该绘图插件，因此采用图片方式上传，显示的分辨率可能有限。
需要图表源代码的同学可以在我的公众号中回复 SPI驱动 关键字获取，直接将源码复制到typora编辑器的源代码编辑模式中即可显示出图表，也可以自行编辑补充图表。
往期分享：
AcmeGCS-5-模拟国庆阅兵
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