伺服是由
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个反馈系统构成:位置环、速度环、电流环,越是内侧的环,越
需要提高其响应性,
不遵守该原则,
则会产生偏差和震动。
由于电流环是最内侧
的环,
以确保了其充分的响应性,
所以我们只需要调整位置环和速度环即可。
调
整的主要参数是:位置环增益、速度环增益、速度积分时间常数。位置环增益是
决定对指令位置跟随性的参数。
与工件表面的优劣有密切关系,
仅在驱动器工作
在位置方式时有效,
当伺服电机停止运行时,
增加位置环比例增益,
能提高伺服
电机的刚性,
即锁机力度。
伺服系统的响应性取决于位置环增益,
提高位置环增
益,位置环响应和切屑精度都会改善,同时减少调整时间和循环时间
,
但位置环
增益又受限于速度环特性和机械特性。
为了提高响应性,
如果仅提高位置环增益,
作为伺服系统的整体的响应,
容易产生震动,
所以请一边注意响应性一边提高速
度环增益。
特点:
位置环增益提高,响应性越高,定位时间越短。过大会引起震动和超调
位置环增益调整原则:
在保证位置环系统稳定工作,
位置不超差