ubuntu18.04安装Ros(详细)

Ubuntu18.04安装Ros本人已试过多次，安装过程基本没出现问题，而且该方法也可用在Jetson nano/NX 上。

一、设置软件源：

清华源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

二、设置密钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

三、安装Ros-melodic：

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

注：sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full和sudo apt-get install ros-melodic-rqt* 有时会出现问题，具体的问题就是两步执行完后已经全部安装，但是等ROS全部装完后，使用时会报一些找不到依赖的问题，这时可以再执行这两步。

原因可能就是安装其他东西时把Ros的一些依赖卸载了。

四、初始化rosdep:

sudo rosdep init

rosdep update

注：这两步一般执行都会出错！！！！！！！直接继续往下看！！！！！

一般出现的问题如下：

在运行sudo rosdep init后出现下所示错误：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

出现这个问题的原因是被墙了，解决方法就是将需要的文件下载到本地，然后修改原文件中的链接，指向本地仓库，即可解决。

方法：

1.新建文件夹，并进入文件夹

sudo mkdir -p  /home/one/git/
cd /home/one/git/

下载项目：

sudo git clone https://gitee.com/one_DS/rosdistro.git

2.另打开一个终端，备份原文件

sudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.py.bak

sudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py.bak

sudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py.bak

sudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py.bak

3.替换原文件网址到本地下载

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

并全部做替换，将 https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master 全部替换为 file:///home/one/git/rosdistro

4.运行

sudo rosdep init

终端显示 rosdep update 即可进入下一步。

5.备份并替换

sudo cp /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list.bak

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

并做替换https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master 全部替换为 file:///home/one/git/rosdistro

6.运行

rosdep update

显示以下就ok了。

注：/home/one/git/rosdistro这个文件不能删除，保留着。因为我们是直接指向本地的。

五、安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

六、安装catkin编译器

sudo apt-get install ros-melodic-catkin python-catkin-tools

七、添加环境变量

gedit ./.bashrc

在末尾添加如下：

#Ros-melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash

八、测试小海龟

打开三个终端分别输入以下：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key