我正在尝试在不使用ROS其余部分的情况下编译roscpp（我只需要订阅一个节点，但该节点拥有使用旧版本ROS的节点，并且由于编译问题，我无法将我的程序与他的程序集成）。我从git下载了源代码（https://github.com/ros/ros_comm）现在我需要编译它，但是 Cmake 抛出错误：
INFOBuilding GTest from source.
TODO: implement add_roslaunch_check() in rostest-extras.cmake.
CMake Error at CMakeLists.txt:8 (catkin_package_xml):
Unknown CMake command "catkin_package_xml".
我该如何构建它？我正在调用 cmake CMakeList.txt，但它不起作用。
使用此命令行直接使用 g++ 编译代码：
g++ yourtest.cpp -o yourtest -I/opt/ros/indigo/include -L/opt/ros/indigo/lib \
-Wl,-rpath,/opt/ros/indigo/lib -lroscpp -lrosconsole -lrostime \
-lroscpp_serialization -lboost_system -lboost_thread -pthread -lactionlib
其中 yourtest.cpp 是包含一些 ros 代码的 c++ 文件。
如果您使用的 ros 版本与 indigo 不同，请将 de indigo 字符串替换为您版本的字符串。
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