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无人机目标检测 Darknet-ROS 学习（一）

2023-05-16

无人机目标检测 Darknet-ROS 学习（一）

简介

在无人机上实现目标检测，使用的设备是阿木实验室P200，飞控是PX4，板载计算机是TX2，目的是在无人机有限的计算资源上实现快速准确的目标检测，并且可以将目标检测结果传输给无人机，帮助无人机进行感知融合，智能避障以及路径规划等扩展任务。

知识点大致需要使用到的知识点

该项目所需知识点分为两个大块ROS和Darknet。

这次的学习主题主要围绕着ROS展开。

ROS的学习之路非常的成熟，ROS即机器人操作系统，于2010年提出，发展至今，大版本分为ROS1和ROS2，最成熟最常用的是ROS1，目前ROS已经广泛应用于智能机械臂，无人机自主导航，自动驾驶等领域。

ROS目前最常用的开发平台是Ubuntu，不同的Ubuntu系统对应不同的ROS版本，一个版本Ubuntu系统可以存在多个版本ROS并进行切换，对应关系如下：

UbuntuROS
16.04kinetic
18.04melodic
20.04noetic

建议安装16.04和18.04以及其对应的ROS，因为这两个版本是目前最稳定的，相应的社区和学习资料也是最多的。

环境安装

万事开头难，特别是在没有理解ROS框架的情况下去安装ROS的环境，但是学习ROS架构的最好方式就是上手实操。

因为无人机实际飞行时的不确定性和出于安全考虑，在无人机上验证算法时通常使用仿真来进行，本项目开发的整套环境为：Ubuntu + ROS + PX4 + Gazebo

其中Gazebo是仿真器，PX4是飞控系统

环境安装的指导教程为：创客智造
和Ubuntu安装

这两个网站的教程非常的详细，跟着做基本不会出错，因为只是需要学习ROS，所以执行完安装PX4这步就可以了。

ROS学习

ROS学习极力推荐古月居21讲，结合代码讲解非常清晰：ROS入门

在了解了ROS框架以后，就可以理解安装环境的各项步骤，在做完这些后，再去进行下一步的学习，TX2其实就是一台电脑，安装的步骤与实际的电脑一般无二。

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