gd32e103加入freertos的步骤

     gd32E103的芯片比较强大，m4的内核，120mhz主频，跑freertos是没有问题的。作为一个轻量级的操作系统，FreeRTOS提供的功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能等，可基本满足较小系统的需要。FreeRTOS内核支持优先级调度算法，每个任务可根据重要程度的不同被赋予一定的优先级，CPU总是让处于就绪态的、优先级最高的任务先运行。FreeRT0S内核同时支持轮换调度算法，系统允许不同的任务使用相同的优先级，在没有更高优先级任务就绪的情况下，同一优先级的任务共享CPU的使用时间。

下面讲具体步骤。

第一、把freertos的文件拷贝到工程目录下面。

第二、加入这4个头文件

/* Scheduler includes. */
#include    "FreeRTOS.h"
#include    "task.h"
#include    "queue.h"
#include    "semphr.h"

第三、打开freeRTOSConfig文件，对各个参数进行配置。我的配置如下

#define configUSE_PREEMPTION        1
#define configUSE_IDLE_HOOK            0
#define configUSE_TICK_HOOK            0
#define configCPU_CLOCK_HZ            ( ( unsigned long ) 120000000 )    
#define configTICK_RATE_HZ            ( ( TickType_t ) 1000 )
#define configMAX_PRIORITIES        ( 5 )
#define configMINIMAL_STACK_SIZE    ( ( unsigned short ) 128 )
#define configTOTAL_HEAP_SIZE        ( ( size_t ) ( 4 * 1024 ) )
#define configMAX_TASK_NAME_LEN        ( 16 )
#define configUSE_TRACE_FACILITY    0
#define configUSE_16_BIT_TICKS        0
#define configIDLE_SHOULD_YIELD        1
第四步：设置中断优先级组

          nvic_priority_group_set(NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0);

       必须这样设置，否则运行不正常。

第五步： 

 修改systick_config函数

void systick_config(void)
{
    #if (__FPU_PRESENT == 1) && (__FPU_USED == 1)     
    SCB->CPACR |= ((3UL << 10*2)|(3UL << 11*2));  /* set CP10 and CP11 Full Access */ 
    #endif 
    
    
    /* setup systick timer for 1000Hz interrupts */
    if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000U)){
        /* capture error */
        while (1){
        }
    }
    /* configure the systick handler priority */
    NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0x00U);
}

#define xPortPendSVHandler     PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler     SVC_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

重新定向这个3个函数，保证指向新的函数，去掉以前旧的函数。

这个很好理解，就是操作系统的心跳函数。

第六步

前面的工作做完了，就可以在主函数里面启动操作系统了。

启动部分如下

 xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //????
                (const char*    )"start_task",          //????
                (uint16_t       )configMINIMAL_STACK_SIZE,        //??????
                (void*          )NULL,                  //??????????
                (UBaseType_t    )tskIDLE_PRIORITY + 3,       //?????
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //????              
      vTaskStartScheduler();          //??????
      while (1);

初始化任务，里面可以用来初始化数据，同时启动你想启动的任务。这个小小的系统就运行起来了。