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ADRC自抗扰控制学习

2023-05-16

入门

自抗扰控制01：为何ADRC会成为百年PID算法的继承者？
http://news.eeworld.com.cn/mp/ZLG/a23516.jspx
自抗扰控制02: ADRC如何避免执行错误命令?
http://news.eeworld.com.cn/mp/ZLG/a23513.jspx
自抗扰控制03: ADRC对快速控制有何奇招？
http://news.eeworld.com.cn/mp/ZLG/a23511.jspx

自抗扰控制器ADRC背景分析及发展应用现状
https://wenku.baidu.com/view/b62b76b33868011ca300a6c30c2259010202f3ca.html
韩京清先生的文献必读。
综述：高志强.自抗扰控制思想探究[J].控制理论与应用,2013,30(12):1498-1510.
线性ADRC： Gao Z . Scaling and bandwidth-parameterization based controller tuning[J]. 2003.
都写得很好。

关于整定。三部分分开调试，我先调了TD，再ESO，再NLSEF。
ESO可以先用线性ADRC的方法来调
在这里插入图片描述
NLSEF
在这里插入图片描述
ESO相当于积分补偿，当一直不收敛时输出z3/b0，发现过大，于是调小ESO参数。当有稳态误差时考虑加一个饱和限幅。

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ADRC

自抗扰控制学习

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