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这看到一个内环ADRC 外环PID的。

2023-05-16

这看到一个内环ADRC  外环PID的。

 

https://oversea.cnki.net/Kcms/detail/detail.aspx?filename=1018818866.nh&dbcode=CMFD&dbname=CMFD2018

 

这篇细看下是角度环用ADRC，角速度环没用，高度Z上用了个ADRC，总共四个ADRC，水平位置 X  Y两个外环PID。

无名和ACfly是在姿态环里的角速度环用ADRC，然后ACfly好像在高度上面也用了个ADRC。

 

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ADRC

PID

这看到一个内环

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