ADRC控制中包含三个主要的部分：
跟踪微分器，非线性状态反馈（非线性组合），扩张观测器。
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107857559
他这里让我很好理解了跟踪微分器
话说PID不是有微分先行的PID么，起到的作用是不是和这里的跟踪微分器类似？这是我在看一个硕士论文时发现的，当然之前智能车的书上也讲了微分先行PID
非线性PID(准确说是非线性PD，所以可以看到输入是两根线而不是三根线） 也就是说传统PID是线性的？但是不是那些系统是非线性的，比如无人机，平衡车，只是小幅度里近似为线性的。
下面这个来自于：https://zhuanlan.zhihu.com/p/115283894
他这里确实让我对ADRC的理解更进了一个层面。现在对ADRC有了比较清晰的认识，并不神秘并不高深，其实还好。还是很好理解的。
下面这个来自这篇https://zhuanlan.zhihu.com/p/115283894
扩张状态观测器（ESO）
（1）功能
估计系统内外扰动的实时作用值，并在反馈中给予补偿，用补偿的方法消除扰动的影响，从而具有抗干扰的作用。
所以它的输入是从被控对象的前后两个输入，这样也好理解。
扩张观测器里面就要列状态方程了，就信号与系统里面学到的东西，你很熟悉了吧，应该是这块需要建模。所以可以说ADRC把传统PID和现代的控制理论结合起来，而且把线性PID升级为非线性PID。
既然本质是一个PD控制器，那么需不需要进行PD的调参呢？
https://mp.csdn.net/console/editor/html/108805161
通过将干扰扩张成为系统的状态变量，进行干扰补偿，进而降低干扰的影响
https://blog.csdn.net/weixin_38291293/article/details/97100236
那个扩张的一维好像是又求了一次导，本身已经输出z ,z的导数，似乎第三个是z的导数的导数。
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108792926
无名的ADRC程序里面也是这样的，Z3确实就是加速度了。这么来看，ESO似乎也不复杂啊。
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108807280
无名的ADRC代码里对ADRC过程的注释说明
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108807280
所以你再看到下面这种就明白什么意思了，就是在说跟踪微分器
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108805757
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108807280
