程序员经验分享-hwhale

OFFBOARD

2023-05-16

    Pixhawk的offboard模式，是指我们不用遥控器操控飞机，也不用地面站给它设定plan,直接用飞机上的板载计算机来与Pixhawk进行通信，控制飞机运动。

准备工作：

首先要有一个板载计算机
低级一点的嵌入式开发板，比如Raspberry Pi，NanoPC -T2/T3这些，高级的一些比如NVIDIA Jetson TK1、TX1、TX2 等，这个根据自己的任务和飞机的载荷综合考虑选择什么嵌入式平台。

安装ROS 以及 MAVROS软件包
给Pixhawk飞控刷一个新版稳定的固件，因为前面有的还没有offboard

调试

待环境和硬件都准备好之后，就开始调试offboard了

Pixhawk与机载计算机通过串口连接起来
启动mavros包下的 px4.launch ，这时候如果第一次调试，可能会出现如下几种情况的错误：
1 插件问题

ERROR UAS: GeographicLib exception: File not readable 

//运行ros安装目录下的一个插件
sudo /opt/ros/kinetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

2 USB权限问题

ERROR FCU: DeviceError:serial:open: No such file or directory 

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0   //这种只有一次有效，重启后就无效了

sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get remove modemmanager    //这样就一直有效了

3 端口和波特率问题
Pixhawk中baud参数要和 px4.launch 中的要匹配
在QGC地面站设置BAUD参数的
端口的连接
图传接口 +++
MicroUSB接口+++

启动

调试ROS_node 程序，看看

能否切换到offboard模式
能否解锁
能否让电机动起来
能否用遥控器随意切换模式

参考文档：
插件问题的解决方案
串口权限问题的解决思路

PX4 Offboard Control Using MAVROS on ROS

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