PX4 OffBoard Control

        终于还是走上了这一步，对飞控下手，可以说是一张白纸了。记录一下学习的过程方便以后的查阅。

目录

 一、ubuntu18.04配置px4编译环境及mavros环境

二、PX4的OffBoard控制

1.搭建功能包

2.编写控制程序

3.编译运行

4.运行结果 

总结

 一、ubuntu18.04配置px4编译环境及mavros环境

        首先是环境的配置，我的系统是 ubuntu18.04，在配置环境的过程中会出现各种问题。但是都是可以解决的，配置环境的过程是比较繁琐的。我大概配置了有半天左右。参考的是下面这篇博文，建议大家显阅读一下再进行环境的配置，因为这篇博客中介绍了可能会出现的各种问题，所以当你在配置环境出现问题时，不要慌张去看一下是不是有被提到！

PX4从放弃到精通（二）：ubuntu18.04配置px4编译环境及mavros环境_老王机器人的博客-CSDN博客_px4编译环境

二、PX4的OffBoard控制

        在配置好环境之后，就是要实现一个简单的OffBoard控制。也可以在官网中找到相关的例程，我主要是理解一下程序的书写！

1.搭建功能包

Ctrl+T 打开终端，在终端中输入如下命令创建工作空间和功能包

mkdir -p px4_test/src
cd px4_test/src
catkin_create_pkg offboard_pkg roscpp std_msgs geometry_msgs mavros_msgs
cd ~/px4_test
catkin_make
cd ~/px4_test/src/offboard_pkg/src
touch test.cpp

打开功能包中的 CmakeLists.txt 文件，添加两行内容如下：

add_executable(test src/test.cpp)
target_link_libraries(test ${catkin_LIBRARIES})

 如上，已经搭建好了一个大的框架，接下来就是在test.cpp中添加内容。

2.编写控制程序

代码如下：

/**
 * @file offb_node.cpp
 * @brief Offboard control example node, written with MAVROS version 0.19.x, PX4 Pro Flight
 * Stack and tested in Gazebo SITL
 */

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <mavros_msgs/State.h>

mavros_msgs::State current_state;
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){
    current_state = *msg;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "offb_node");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State>
            ("mavros/state", 10, state_cb);
    ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>
            ("mavros/setpoint_position/local", 10);
    ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>
            ("mavros/cmd/arming");
    ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>
            ("mavros/set_mode");

    //the setpoint publishing rate MUST be faster than 2Hz
    ros::Rate rate(20.0);

    // wait for FCU connection
    while(ros::ok() && !current_state.connected){
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    geometry_msgs::PoseStamped pose;
    pose.pose.position.x = 0;
    pose.pose.position.y = 0;
    pose.pose.position.z = 2;

    //send a few setpoints before starting
    for(int i = 100; ros::ok() && i > 0; --i){
        local_pos_pub.publish(pose);
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    mavros_msgs::SetMode offb_set_mode;
    offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";

    mavros_msgs::CommandBool arm_cmd;
    arm_cmd.request.value = true;

    ros::Time last_request = ros::Time::now();

    while(ros::ok()){
        if( current_state.mode != "OFFBOARD" &&
            (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0))){
            if( set_mode_client.call(offb_set_mode) &&
                offb_set_mode.response.mode_sent){
                ROS_INFO("Offboard enabled");
            }
            last_request = ros::Time::now();
        } else {
            if( !current_state.armed &&
                (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0))){
                if( arming_client.call(arm_cmd) &&
                    arm_cmd.response.success){
                    ROS_INFO("Vehicle armed");
                }
                last_request = ros::Time::now();
            }
        }

        local_pos_pub.publish(pose);

        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    return 0;
}

3.编译运行

#先进行编译
cd ~/px4_test
catkin_make

#打开一个新的终端，进入你的 px4 安装的工作空间使用 gazebo 仿真
make px4_sitl gazebo_iris

#启动 PX4 与 Mavros 的连接
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"

#进入 px4_test 工作空间，执行
rosrun offboard_pkg test

4.运行结果 

总结

简单的总结了一下Offboard控制的应用例程，哎呀呀一步一步走，一定要走踏实！