ubuntu18.04+安装ros-melodic+安装realsense-ros包

自己在安装的时候参考了很多博客，但许多的方法很杂乱最后还失败了，这里综合下自己尝试成功且比较方便的方法，参考链接会在下文列出。

安装ros-melodic

参考：https://www.guyuehome.com/10082

注：不同版本的ubuntu对应不同的ros版本，ubuntu18.04对应ros-melodic

1、添加ROS软件源（TX2使用自带源即可，该步可省去）

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、更新

确保包索引是最新的：

sudo apt update

注：这一步通常会有很多报错，一般是涉及源的问题，可以寻找适合的源，通过下面的代码修改源（将原来的注释掉即可，以备不时之需），同时注意系统架构的问题。

sudo gedit /etc/apt/sources.list

检查cmake的版本，尽量升级到最新版本：

https://blog.csdn.net/RNG_uzi_/article/details/107016899

4、安装ros

推荐安装桌面完整版:包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D模拟器、导航、2D/3D感知包。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

安装Realsense ROS包

参考：Intel RealSense D435i:简介、安装与使用

Ubuntu18.04 + ROS melodic 安装使用 RealSenseD435i

1、下载source

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense

2、安装依赖项

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

3、安装权限脚本

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

4、编译安装

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install

5、安装RealSense-ROS

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

6、ROS接口使用

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

出现“RealSense Node Is Up!”说明节点启动成功

注：若使用roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch，不包括RGB，窗口无图像。

rostopic list可以查看现有的Topic

使用rqt_image_view订阅image_raw话题（进入页面后在左上角选择camera/color/image_raw）

 rqt_image_view 

7、Launch文件中修改相关参数，获得红外影像

打开Realsense-ROS节点的Launch文件夹

（catkin_ws/src/realsense-ros-development/realsense2_camera.launch)

打开rs_camera.launch文件

找到enable_infra、enable_infra1、enable_infra2这三个参数，并且都设置为true

至此就成功啦！