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Auterion PX4 VIO代码分析

2023-05-16

也就是PX官方文档给的VIO代码，用的T265

也是之前在github里面搜PX4 T265搜到的

https://github.com/Auterion/VIO/blob/master/src/nodes/px4_realsense_bridge.cpp

 

 

这里写着发布里程计话题消息

这个函数的输入是里程计信息，我估计就是接受到里程计信息，然后发布里程计信息。（莫非是中间做 一定的格式上的转换？）

 

 

main函数是放在这个文件里，我不知道它为什么要这么弄

我看明白了，仔细看你会发现这部分就是标准的publisher节点的写法！！！！是的，你可以对比着古月的publisher代码去看，这就是标准写法，先init，然后nodehandle  后面的spin都是的，我现在也清楚为什么它要单独把这写成一个文件，为了让结构清晰，如果把另一个文件的内容全部塞进来，你再想看出这是个Publisher的程序就不容易了。

 

然后我们可以看到main函数里调用的是PX4_Realsense_Bridge(const ros::NodeHandle& nh)这个函数，我们去看这个文件里面，之前看到发布里程计信息的函数odomCallback(const nav_msgs::Odometry& msg)其实是在PX4_Realsense_Bridge(const ros::NodeHandle& nh)函数里作为一个subscriber的回调函数，也就是我弄成蓝色的，这样程序思路就很清晰了，就是以订阅接受到里程计信息，就发布一个里程计信息，直接把Publisher作为subscriber的回调函数。

 

t265_realsense_node.cpp里面总共三个函数，后两个函数都是被第一个函数调用的，第一个函数则是被mian函数调用的，第二个上面分析过了，第三个具体调用看这下面，第三个函数里面的while(ros::ok())是典型的publisher实现里面的代码。

 

 

 

还需要结合头文件一起分析，会更好些。不然你不知道MAV_STATE是从哪里来的。

https://github.com/maxibooksiyi/VIO/blob/master/include/PX4_realsense_bridge/PX4_realsense_bridge.h

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