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【PX4 飞控二次开发】第一个程序 打印输出-模拟

2023-05-16

第一个程序

    • 1.编写任务代码、Cmake文件
    • 2.编译

1.编写任务代码、Cmake文件

~/PIX4/Firmware/src/examples$

在该目录下创建文件夹 px4_01

~/PIX4/Firmware/src/examples/px4_01$

创建文件
在这里插入图片描述
px4_01.c

#include <px4_platform_common/log.h>

__EXPORT int px4_01_main(int argc, char *argv[]);

int px4_01_main(int argc, char *argv[]) { PX4_INFO("Hello Sky!");return OK; }

CMakeLists.txt

px4_add_module(
 	MODULE examples__px4_01
 	MAIN px4_01
 	STACK_MAIN 2000
 	SRCS
     		px4_01.c
	DEPENDS
	)

2.编译

将任务导入对应的飞控版本编译，我用的是模拟器进行操作，所以直接操作sitl
在这里插入图片描述
修改default.cmake，添加px4_01
在这里插入图片描述

~/PIX4/Firmware$ make px4_sitl jmavsim

在这里插入图片描述
终端回车->“help”指令
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
运行打印测试
在这里插入图片描述

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