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用KDevelop来编辑与编译ROS文件

2023-05-16

新建一个ROS工程：

  1. 首先在工作目录下打开终端，创建一个src目录，放置源代码（系统要求），并将当前目录切换到src目录中：
mkdir src
cd src/
  1. 创建一个catkin软件包：
catkin_create_pkg task_sun roscpp rospy std_msgs tf2 tf2_ros visualization_msgs

其中第一个参数task_sun代表创建一个名为task_sun的新软件包，后面的参数是包需要的依赖。

  1. 回到工作目录，并进行编译：
cd ..
catkin_make
source ./devel/setup.bash
  1. 通过roscd进入当前工作环境。
roscd task_sun

之后在src文件夹中加入代码，例如.cpp文件，以及.launch文件就可以进行运行了，当然运行还需要在中断进行运行，如：

roslaunch task_sun task1.launch

即可开始运作。
参考：

tf/Tutorials/Writing a tf broadcaster (C++) - ROS Wiki

rviz/教程/标记：基本形状 - ROS 维基

用KDevelop对ROS工程进行编辑和build流程：

  1. 通过终端打开KDevelop：
$ kdevelop
  1. 左上角的Project中点开Open/import Project，如图所示

在这里插入图片描述

  1. Open Project中目录选择刚刚的<工作目录>/src，然后电机右上角按钮Open，接下来会出现下图所示界面：

在这里插入图片描述

  1. 确认Project manager下是CMakeLists.txt(CMake工程管理器)后点击完成。
  2. 然后编辑build存放的目录，放在/<工作空间>/build下，然后在Extra arguments中加入参数：
-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install

在这里插入图片描述

  1. 点击OK就完成配置了！可以打开.cpp文件进行编译了。
    在这里插入图片描述
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