Linux的c++环境配置与cmake的使用

• Ubuntu18.04安装

  • 虚拟机安装

    虚拟机软件版本：VMware® Workstation 16 Pro

    版本号：Ubuntu18.04

    安装参考：http://t.csdn.cn/P71XR

    虚拟机分辨率自适应问题参考：http://t.csdn.cn/LDvo5

  • C++程序编译器环境搭建

    在主文件夹建立一个新的文件夹，命名为slambook，在此文件夹中进入终端，新建cpp文件：

    touch main.cpp
    

    打开文件，输写一个简单的程序验证是否安装了编译器：

    #include <iostream>
    using namespace std;
    
    int main(int argc,char **argv){
    	cout<<"Hello SLAM"<<endl;
    	return 0;
    }
    

    关闭编辑器，安装g++编译器，并用g++编译器把C++文件编译成可执行文件，在终端输入：

    sudo apt-get install g++
    g++ main.cpp
    

    出现了一个a.out的文件，在终端输入：

    ./a.out
    Hello SLAM!
    

    即可正常运行C++文件。

    • 实现虚拟机与主机复制粘贴功能

      参考博客：http://t.csdn.cn/40gBi

  • 使用cmake

    新建一个CMakeLists.txt文件：

    touch CMakeLists.txt
    

    在CMakeLists.txt文件中写入：

    # 声明要求的cmake的最低版本
    cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
    
    # 声明一个cmake工程
    project( helloslam )
    
    # 添加一个可执行程序
    # 语法：add_executable( 程序名 源代码文件 )
    add_executable( main main.cpp )
    

    在当前目录下进入终端，调用cmake进行编译：

    cmake .
    

    运行结果如下所示：

    

    然后用make指令对工程进行编译：

    make
    

    结果如图所示：

    

    此时生成了一个main文件（在CMakeList.txt文件中声明的那个可执行程序的名字），执行他：

    % ./main
    Hello SLAM!
    

    到此就能够运行文件了。

    为了让中间文件放在一个中间目录中，更常用的编译cmake工程的做法如下：

    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make
    

  • 使用库

    在/lambook/ch1中新建cpp文件：

    // 这是一个库文件
    #include <iostream>
    using namespace std;
    
    void printHello(){
      cout << "Hello SLAM"<< endl;
    }
    

    

    这个库中提供了一个printHello函数，调用此函数可以输出一条信息。在CMakeLists.txt里加上如下内容：

    add_library( hello libHelloSLAM.cpp )
    

    

    这条命令告诉cmake，我们想把这个文件编译成一个叫做hello的库。然后，和上面一样，使用cmake编译整个工程：

    终端输入：

    cd build
    cmake ..
    make
    

    

    这时在build文件夹中就会生成一个libhello.a文件，这就是我们得到的库。

    

    在Linux中，库文件分为静态库和共享库两种。静态库以.a为后缀名，共享库以.so结尾。所有库都是一些函数打包后的集合，差别在于静态库每次被调用都会生成一个副本，而共享库则只有一个副本，更省空间。

    • 如果要生成共享库，只需将语句改为：

    add_library( hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp )
    

    

    为了让别人知道库中的内容，我们需要提供一个头文件，说明这些库中的内容。

    #ifndef LIBHELLOSLAM_H_
    #define LIBHELLOSLAM_H_
    
    void printHello();
    
    #endif
    

    这样，根据这个文件和我们刚才编译得到的库文件，就可以使用printHello函数了。最后写一个可执行程序useHello.cpp来调用这个简单的函数：

    #include "libHelloSLAM.h"
    // 打印hello的函数
    int main(){
    	printHello();
    	return 0;
    }
    

    然后在CMakeLists.txt中添加一个可执行程序的生成命令，链接到刚才使用的库上：

    add_executable(useHello useHello.cpp)
    target_link_libraries(useHello hello_shared)
    

    

    终端cmake：

    cd build
    cmake ..
    make
    

    后得到的结果：

    

    在配置过程中碰到了这个问题：

    

    后来发现是CMakeLists.txt拼写出了问题…

    最后调用：

    % ./useHello
    

    结果：

​