r 在学习《ROS机器人开发实践(胡春旭)》第10章的MoveIt!时,因为在自己创建的工作空间中没有下载作者的源代码,
所有有以下几个问题:
1、使用moveit setup assistant时,需要一个机器人URDF的模型文件,这里找到胡春旭在github上的源代码
https://github.com/peijian1998/ros_exploring/tree/master/robot_marm/marm_description/urdf/arm.xacro,
打开arm.xacro文件,将文件的内容复制拷贝到自己创建的一个.xacro文件中。如:
cd ~
mkdir test
cd test
vim arm.xacro
将github上的arm.xacro文件的内容拷贝到自己创建的~/test/arm.xacro文件中(复制粘贴时可能带有的杂行,不删除使用时会报错)。
2、使用moveit setup assistant 创建配置文件。这步按照胡春旭书中指示的步骤完成即可。moveit setup assistant选择urdf
文件时,选择我们刚拷贝好的~/test/arm.xacro文件。
3、设置完成后,moveit setup assistant需要将创建的配置文件保存起来,如下图所示,将文件保存在Browse所选择的路径下。
~/catkin_ws就是我的工作空间。保存到~/catkin_ws/src路径下。
(~/catkin_ws/src目录下之前并没有config文件夹,config是我这这里输入的。moveit setup assistant会根据我的输入创建config文件夹,
并将配置文件放置在该路径下。)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/20210203170614352.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3BlaWppYW4xOTk4,size_16,color_FFFFFF,t_70)
4、![](https://img-blog.csdnimg.cn/20210203170828985.png)
上图是胡春旭启动MoveIt!时执行的命令。
因为我没有使用胡春旭的源码,所以启动MoveIt!时,不能使用胡春旭书中的命令。
那么应该怎么启动MoveIt!呢?
我们知道,moveit setup assistant产生的配置文件保存在~/catkin_ws/src/config中,我们需要进入到
这个目录下,运行demo.launch文件。
cd ~/catkin_ws/src/config
roslaunch config demo.launch
执行完以上命令后,rviz跟随MoveIt!一起启动,rviz中显示如下,证明启动成功。
![](https://img-blog.csdnimg.cn/20210203171507730.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3BlaWppYW4xOTk4,size_16,color_FFFFFF,t_70)
可以继续往下学习,使用rviz控制机械臂了。
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