目录
1.卫星地图上规划普通航点
2.曲线航点
3.规划多边形区域
4.环形航线
5. 曲线航线
6.设置网格
7.特殊航线
学习地面站，不可避免要触及英文指令。通过经常使用日常积累，可以熟练掌握各个指令的含义。serve the people heart and soul，通过类比，我们可以得知servo是伺服系统的含义。在没有搞明白各个指令具体含义和参数设置要求前，不能轻易规划涉及指令的航线并进行室外无系留飞行，否则有无人机失控丢失或造成地面事故的风险。
通过地面站Mission Planner对APM或PIX飞控，规划航点航线应该选择国内可用的卫星地图。
可供使用的有必应地图、高德地图等。
步骤：
1.菜单栏——飞行计划——加载所需地图。
2.在地图上点击左键，创建航点。
3.下方出现航点数据。
WAYPOINT：默认航点命令
Lat：经度
Long：维度
Alt：海拔高度
删除：删除航点
向上：改变航点的顺序
向下：改变航点的顺序
Angle：爬升的角度
距离：与上一个航点的距离
方位：以上一个航点为原点建立坐标系，方位角又称地平经度(Azimuth (angle)缩写Az)，是在平面上量度物体之间的角度差的方法之一。是从某点的指北方向线起，依顺时针方向到目标方向线之间的水平夹角。
WAYPOINT
– 导航到指定位置
SPLINE_WAYPOINT
– 使用曲线路径导航到目标位置
LOITER_TURNS
– 在指定位置盘旋，指定的圈数
LOITER_TIME
– 在指定位置盘旋，指定的时间
LOITER_UNLIM
– 在指定位置一直盘旋
RETURN_TO_LAUNCH
– 如果距离较近则返回起始位置或者最近的集结点。
– 起始位置为无人机最后一次就绪的地方（或者是第一次被GPS锁定的地方，如果车辆配置允许）
LAND
– 将无人机降落在当前或指定地点
TAKEOFF
– （从地面起飞或手动发射）。它应该是几乎所有飞机和直升机任务的第一指令
DELAY
– 延迟。设置后会直接跳过该点，而后链接到下一航点。
GUIDED_ENABLE
– 启用GUIDED模式将控件移交给外部控制器。on=1，off=0。设置后会直接跳过该点，而后链接到下一航点。
PAYLOAD_PLACE
– 有效载荷位置
DO_GUIDED_LIMITS
– 设置外部控制的限制，设置后会直接跳过该点，而后链接到下一航点。
DO_winch
– 吊起。设置后出现紫色标记点，无对应航线，该点不可拖动。
DO_SET_ROI
– 设置传感器组或无人机感兴趣区域（ROI）。设置后出现红色标记点，但是无对应航线。该点可以拖动。
– 然后控制系统可以使用它来控制姿态和各种传感器的姿态
CONDITION_DELAY
– 延迟指定秒数执行下一个条件"DO"命令。设置后航点消失。
CONDITION_CHANGE_ALT
Rate : 上升/下降速度，单位:cm/s
– 以指定的速度上升/下降到给定的高度(将覆盖下一个航点中使用的值)。设置后该航点消失。
– 任何“DO”与路径相关的命令将推迟直到达到想要的高度
CONDITION_DISTANCE
– 延迟开始下一个"DO"命令直到距离下一个航点指定距离(米)。设置后该航点消失。
CONDITION_YAW
– 将无人机的前端指向指定航向。设置后该航点消失。
DO_JUMP
– 跳转到任务列表中的指定命令，跳转命令可以在继续执行任务之前跳转指定次数。设置后该航点消失。
WP# : 要跳转到的命令索引/序列号
Repeat# : 重复次数，如果为0将直接进行下一个命令的执行，如果为-1将无限次执行
DO_CHANNGE_SPEED
– 改变目标水平速度或无人机的油门，更改将持续到下次更改或设备重启。设置后该航点消失。
DO_GRIPPER
– 操作EPM夹持器的任务命令。设置后该航点消失。
DO_PARACHUTE
– 触发降落伞的任务命令（如果启用）。设置后该航点消失。
DO_SET_CAM_TRIGG_DIST
– 每隔一定距离触发一次相机快门。设置后该航点消失。
DO_SET_RELAY
– 设置继电器引脚的电压高（开）或低（关）
Relay No : 继电器的编号 off(0)/on(1) : 设置继电器状态，0为低/关、1为高/开
DO_REPEAT_RELAY
– 在给定的时间段内将继电器引脚的电压/状态切换指定的次数。设置后该航点消失。
– 如一开始为开，切换变为关，再切换变为开
Relay No : 继电器编号 Repeat# : 重复次数 Delay : 指定的时间
DO_SET_SERVO
– 给指定的伺服机构设置为特定的PWM值。设置后该航点消失。
Ser No : 伺服编号，目标伺服输出引脚/通道编号 PWM : PWM值
DO_REPEAT_SERVO
– 将伺服PWM输出引脚在其中间位置值和指定的PWM值之间在一定的时间循环指定次数。设置后该航点消失。
Ser No : 伺服编号，目标伺服输出引脚/通道编号 PWM : PWM值
Repeat# : 循环次数 Delay : 指定时间
DO_DIGICAM_CONFIGURE
– 配置相机控制器系统。设置后该航点消失。
Mode : 设置相机模式。1、ProgramAuto 2、光圈优先 3、快门优先 4、手动
5、IntelligentAuto 6：SuperiorAuto
Shutter Speed : 快门速度。所以如果速度是1/60秒，输入的值是60，最慢支持1秒
Aperture : 光圈，F停止编号
ISO : ISO数字，如80、100
第7项 : 摄像机触发前的主发动机切断时间（秒/ 10）（0表示无切断）
DO_DIGICAM_CONTROL
– 控制摄像机控制器系统。设置后该航点消失。
– 触发相机快门一次
On/Off : 开/关或显示/隐藏镜头: 0:关掉相机/隐藏镜头 1:打开相机/显示镜头
Zoom Position : 变焦的绝对位置，如2x、3x、10x
Zoom Step : 缩放步长值以从当前位置偏移缩放
Focus Lock : 聚焦锁定，解锁或重新锁定: 0:忽略 1:解锁 2:锁定
Shutter Cmd : 快门指令,任何非零值都会触发相机
DO_MOUNT_CONTROL
– 控制摄像机或天线安装的任务命令。设置后该航点消失。
Pitch : 俯仰角度 Roll : 滚动角度 Yaw : 航向角度
DO_SPRAYER
– 控制喷雾器任务命令。设置后该航点消失。
步骤：
1.点击飞行计划
2.鼠标右键——插入曲线航点
3.设置在几号航点后插入。
Insert WP after wp# 
4.拖动航点，设置曲线形状。新航点显示为spline-way point。
1.点击左侧边界按钮。或
右键，点击绘制多边形，点击
Draw a Polygon
2.点击添加多边形点。 鼠标左键点出所需区域。
3.区域边框为红色。 鼠标右键点击自动航点。survey grid（测量网）
survey grid（测量网）
4.输入数据。
Simple普通菜单如下：
Altitude[m]：飞行高度
Angle[deg]：角度，deg是degree（度）的缩写
Flying Speed（est）[m/s]：飞行速度
boundary：边界
Markers：飞行顺序标记
grid：网格点击advanced options，才能显示高级菜单。
菜单Grid Options
Distance between lines[m]：换行距离，默认50
StartFrom：设定任务起始位置
Home：航点从home点开始
BottomLeft：航点从底部左端开始
TopLeft：航点从顶部左端开始
BottomRight：航点从底部右端开始
TopRight：航点从顶部右端开始
Point：航点从home点开始
overlap：重叠%
sidelap：侧向重叠鼠标放在某一航线上方，可以显示其长度。
cross grid
纵向网格
corridor 廊道航线
spiral
螺旋式航线
全部设置完，点击simple菜单，点击完成accept
查看完整路径。
右键点击自动航点——创建航点圈
设置属性：
radius
设置半径
Number of points to generate Circle：
一圈的航点数
Direction of circle：
圈的方向，1顺时针，-1逆时针
Angle of first point（whole degress）：
第一个航点的角度
完成设置。
注意：
画完航线后如果需要拖动地图，用右键。如果用左键一点击，会出现新的航点，更改了原有路线。
点击自动航点——创建曲线圈。
Radius：
设置航点圈的半径 
Min Alt：
航点的最低高度，从无人机锁定GPS的点开始算
Max Alt：
航点的最高高度，从无人机锁定GPS的点开始算
alt step：
高度步进值
Angle of first point：
第一个航点的角度
完成设置。
点击右键，点击绘制多边形
draw a polygon
设置属性
Altitude：高度
Angle[deg]：角度
Line spacing[m]：每行的距离
Spacing inline[m]：每列的距离
OverShoot[m]：左边超过几米
OverShoot[m]：右边超过几米
Speed：速度
StartFrom：设定任务起始位置
Home：航点从home点开始
BottomLeft：航点从底部左端开始
TopLeft：航点从顶部左端开始
BottomRight：航点从底部右端开始
TopRight：航点从顶部右端开始
Point：航点从home点开始
Enter String（require 1CamBam_Stick_3 font）
填写字符，可以是中文设置大小
设置方向
中文示例
英文示例
