Intel Realsense T265开箱测试

前言：最近因为要做VIO，在实验室蹭到一个Realsense T265来用，仅此记录下简单测试过程。（官方文档写非常清楚，建议详细阅读，链接：https://github.com/IntelRealSense/librealsense）

一：测试环境

远古电脑：Thinkpad E430    Memory : 8G   Processor:Intel® Core™ i5-3230M CPU @ 2.60GHz × 4                                          Graphics:GeForce 610M/PCIe/SSE2

系统版本：Ubuntu 16.04 LTS 64位

传感器：Realsense T265集成高精度VI-SLAM算法；内部带有VPU，可以在极低功耗下运行VI-SLAM；两个163±5°FOV的鱼眼镜头；IMU是BMI055；接口支持USB2.0和3.1。（附官网链接：https://www.intelrealsense.com/tracking-camera-t265）

二：SDK安装过程

1：通过apt-get安装

首先还是贴出官方给出的教程链接：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md#installing-the-packages

1）注册服务器的公钥：

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

2）添加服务器列表（注：该指令为Ubuntu 16下指令，Ubuntu 18的有些许不同）：

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

3）安装所需的库：

sudo apt-get install librealsense2-dkms  （深度相机专用内核扩展的DKMS软件包）
sudo apt-get install librealsense2-utils  （RealSense™SDK提供的一部分demo和工具）

4）开发者开发调试用的包（可选）：

sudo apt-get install librealsense2-dev   （开发者所要用到的头文件和链接符号）
sudo apt-get install librealsense2-dbg         （开发者debug用到）

5）显示执行：

realsense-viewer

注：在官网链接中还给出了升级和卸载软件包的指令。

如下是连接成果后的效果图，左边是2D显示，右边是3D的轨迹。在轨迹颜色中黄色为信任度中等的轨迹，绿色为较高信任度。

室内轨迹简单测试：

室内轨迹的总长度在45米左右，因为图上没有ground trouth和尺度单位，所以没法具体的评价精度。但是Tracking的数据可以读取出来，后续可进一步分析其定位精度。

2：通过源码包编译安装

注：该部分自己没有实际操作，具体可参考这位大佬的博客：https://blog.csdn.net/u012177641/article/details/88239498

官网说明链接：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md

三：realsense-ros安装

使用该相机的初衷是要做VIO算法研究，因此需要相机的原始图像信息和IMU信息。官方提供了ROS包以供开发者能够进一步的研究使用该相机。该ROS包的官方链接为：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros    在readme文档中也详细说明了包的安装使用方法。

在安装好realsense 的SDK后，进行如下指令操作（前提需要ros）：

1）进入自己的工作空间：cd catkin_ws/src

2）克隆源码：git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

3）这里需要注意的地方是：如果前面SDK包的安装是通过apt-get安装的话，很可能有个名为ddynamic_reconfigure的包没有安装上，可以使用rospack list 查看自己电脑中是否有。（注意这个包的名字是ddynamic_reconfigure，而不是dynamic_reconfigure。因为我自己在检查时，电脑中有dynamic_reconfigure这个包，以为是一样的就没有装，结果后续进行realsense-ros包编译时会出现没有ddynamic_reconfigure包支持的错误。）

上述安装包的链接为：https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure/tree/kinetic-devel

将安装包克隆到该工作空间的src文件下，进行编译安装即可。

4）进一步回到工作空间目录编译：catkin_make

在realsense-ros包的launch文件夹下有许多对应的lancuh文件，这里执行：

roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch

     （1）通过rostopic list查看发布的话题

     （2）通过rosrun rviz rviz 查看图像

到这里就完成了对T265的基本测试，接下来就是对IMU，双目鱼眼相机的标定以及联合标定。

补充：

1）上述的安装测试过程是在网络已经代理的情况下进行，因此不太清楚网络不代理的情况下会出现什么问题。

2）同时该安装过程是在自己的电脑上进行，仅供参考。