有关UCOS任务的介绍：
STM32上使用UCOSII–任务
有关UCOS信号量和邮箱的介绍：
STM32上使用UCOSII–信号量和邮箱
使用消息队列可以在任务之间传递多条消息。消息队列由三个部分组成：事件控制块、消息队列和消息。当把事件控制块成员 OSEventType 的值置为 OS_EVENT_TYPE_Q 时，该事件控制块描述的就是一个消息队列。
消息队列的数据结构如图：
消息队列相当于一个共用一个任务等待列表的消息邮箱数组，事件控制块成员OSEventPtr指向了一个叫做队列控制块（OS_Q）的结构，该结构管理了一个数组 MsgTbl[]，该数组中的元素都是一些指向消息的指针
队列控制块（ OS_Q）的结构定义如下：
typedef struct os_q
{
struct os_q *OSQPtr;
void **OSQStart;
void **OSQEnd;
void **OSQIn;
void **OSQOut;
INT16U OSQSize;
INT16U OSQEntries;
} OS_Q;| 参数 | 说明 |
|---|---|
| OSQPtr | 指向下一个空的队列控制块 |
| OSQSize | 数组的长度 |
| OSQEntres | 已存放消息指针的元素数目 |
| OSQStart | 指向消息指针数组的起始地址 |
| OSQEnd | 指向消息指针数组结束单元的下一个单元。它使得数组构成了一个循环的缓冲区 |
| OSQIn | 指向插入一条消息的位置。当它移动到与 OSQEnd 相等时，被调整到指向数组的起始单元 |
| OSQOut | 指向被取出消息的位置。当它移动到与 OSQEnd 相等时，被调整到指向数组的起始单元 |
其中，可以移动的指针为 OSQIn 和 OSQOut，而指针 OSQStart 和 OSQEnd 只是一个标志（常指针）。当可移动的指针 OSQIn 或 OSQOut 移动到数组末尾，也就是与OSQEnd相等时，可移动的指针将会被调整到数组的起始位置OSQStart。也就是说，从效果上来看，指针 OSQEnd与 OSQStart 等值。于是，这个由消息指针构成的数组就头尾衔接起来形成了一个循环的队列
OS_EVENT *OSQCreate(void**start,INT16U size);start 为存放消息缓冲区指针数组的地址
size 为该数组大小
void*OSQPend(OS_EVENT*pevent,INT16U timeout,INT8U *err);pevent 为所请求的消息队列的指针
timeout 为任务等待时限
err 为错误信息
INT8U OSQPost(OS_EVENT *pevent,void *msg);//先进先出
INT8U OSQPostFront(OS_EVENT *pevent,void*msg); //后进先出
pevent 为消息队列的指针
msg 为待发消息的指针
UCOSII 为了实现多个信号量组合的功能定义了一种特殊的数据结构——信号量集
不同于信号量、消息邮箱、消息队列等事件， UCOSII 不使用事件控制块来描述信号量集，而使用了一个叫做标志组的结构 OS_FLAG_GRP 来描述。 OS_FLAG_GRP 结构如下：
typedef struct
{
INT8U OSFlagType; //识别是否为信号量集的标志
void *OSFlagWaitList; //指向等待任务链表的指针
OS_FLAGS OSFlagFlags; //所有信号列表
}OS_FLAG_GRP;
成员 OSFlagWaitList 是一个指针，当一个信号量集被创建后，这个指针指向了这个信号量集的等待任务链表
与其他前面介绍过的事件不同，信号量集用一个双向链表来组织等待任务，每一个等待任务都是该链表中的一个节点（ Node）。标志组 OS_FLAG_GRP 的成员 OSFlagWaitList 就指向了信号量集的这个等待任务链表。等待任务链表节点 OS_FLAG_NODE 的结构如下：
typedef struct
{
void *OSFlagNodeNext; //指向下一个节点的指针
void *OSFlagNodePrev; //指向前一个节点的指针
void *OSFlagNodeTCB; //指向对应任务控制块的指针
void *OSFlagNodeFlagGrp; //反向指向信号量集的指针
OS_FLAGS OSFlagNodeFlags; //信号过滤器
INT8U OSFlagNodeWaitType; //定义逻辑运算关系的数据
} OS_FLAG_NODE;其中 OSFlagNodeWaitType 是定义逻辑运算关系的一个常数（根据需要设置），其可选值和对应的逻辑关系如表
| 常数 | 信号有效状态 | 等待任务的就绪条件 |
|---|---|---|
| WAIT_CLR_ALL 或WAIT_CLR_AND | 0 | 信号全部有效（全 0） |
| WAIT_CLR_ANY 或WAIT_CLR_OR | 0 | 信号有一个或一个以上有效（有 0） |
| WAIT_SET_ALL 或WAIT_SET_AND | 1 | 信号全部有效（全 1） |
| WAIT_SET_ANY 或WAIT_SET_OR | 1 | 信号有一个或一个以上有效（有 1） |
OSFlagFlags、 OSFlagNodeFlags、 OSFlagNodeWaitType 三者的关系如图
OS_FLAG_GRP *OSFlagCreate (OS_FLAGS flags,INT8U *err );flags 为信号量的初始值（即 OSFlagFlags 的值）
err 为错误信息
返回值为该信号量集的标志组的指针，应用程序根据这个指针对信号量集进行相应的操作
OS_FLAGS OSFlagPend(OS_FLAG_GRP*pgrp, OS_FLAGS flags,INT8U wait_type, INT16U timeout, INT8U *err);pgrp 为所请求的信号量集指针
flags 为滤波器（即 OSFlagNodeFlags 的值）
wait_type 为逻辑运算类型（即 OSFlagNodeWaitType 的值）
timeout 为等待时限
err 为错误信息
OS_FLAGS OSFlagPost (OS_FLAG_GRP *pgrp, OS_FLAGS flags, INT8U opt, INT8U *err);pgrp 为所请求的信号量集指针
flags 为选择所要发送的信号
opt 为信号有效选项
err 为错误信息
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "includes.h"
#include "key.h"
#include "oled.h"
/////////////////////////UCOSII任务设置///////////////////////////////////
//START 任务
//设置任务优先级
#define START_TASK_PRIO 10 //开始任务的优先级设置为最低
//设置任务堆栈大小
#define START_STK_SIZE 64
//任务堆栈
OS_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
//任务函数
void start_task(void *pdata);
//信号量处理任务
//设置任务优先级
#define FLAG_TASK_PRIO 5
//设置任务堆栈大小
#define FLAG_STK_SIZE 64
//任务堆栈
OS_STK FLAG_TASK_STK[FLAG_STK_SIZE];
//任务函数
void flag_task(void *pdata);
//按键扫描任务
//设置任务优先级
#define SCAN_TASK_PRIO 4
//设置任务堆栈大小
#define SCAN_STK_SIZE 64
//任务堆栈
OS_STK SCAN_TASK_STK[SCAN_STK_SIZE];
//任务函数
void scan_task(void *pdata);
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
OS_FLAG_GRP *flags_key;//按键信号量集
int main(void)
{
delay_init(); //延时函数初始化
NVIC_Configuration();
LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口
KEY_Init();
OLED_Init();
OSInit();
OSTaskCreate(start_task,(void *)0,(OS_STK *)&START_TASK_STK[START_STK_SIZE-1],START_TASK_PRIO );//创建起始任务
OSStart();
}
//开始任务
void start_task(void *pdata)
{
u8 err;
OS_CPU_SR cpu_sr=0;
pdata = pdata;
// msg_key=OSMboxCreate((void *)0);//创建消息邮箱
flags_key=OSFlagCreate(0,&err); //创建信号量集
OS_ENTER_CRITICAL(); //进入临界区(无法被中断打断)
// OSTaskCreate(led0_task,(void *)0,(OS_STK*)&LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE-1],LED0_TASK_PRIO);
// OSTaskCreate(led1_task,(void *)0,(OS_STK*)&LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE-1],LED1_TASK_PRIO);
OSTaskCreate(flag_task,(void *)0,(OS_STK*)&FLAG_TASK_STK[FLAG_STK_SIZE-1],FLAG_TASK_PRIO);
OSTaskCreate(scan_task,(void *)0,(OS_STK*)&SCAN_TASK_STK[SCAN_STK_SIZE-1],SCAN_TASK_PRIO);
OSTaskSuspend(START_TASK_PRIO); //挂起起始任务.
OS_EXIT_CRITICAL(); //退出临界区(可以被中断打断)
}
void flag_task(void *pdata)
{
int flags=0;
u8 err;
while(1)
{
flags=OSFlagPend(flags_key,0X001F,OS_FLAG_WAIT_SET_ANY,0,&err);//等待信号量
OLED_Clear();
if(flags&0X0001) {OLED_ShowString(0,0,"LED0",12);LED0=0;delay_ms(500);LED0=1;delay_ms(500);}
if(flags&0X0002) {OLED_ShowString(0,0,"LED1",12);LED1=0;delay_ms(500);LED1=1;delay_ms(500);}
if(flags&0X0004) {OLED_ShowString(0,0,"LED0 and LED1",12);LED0=0;LED1=0;delay_ms(500);LED0=1;LED1=1;delay_ms(500);}
OLED_Refresh_Gram();
OSFlagPost(flags_key,0X0007,OS_FLAG_CLR,&err);//全部信号量清零
}
}
//按键扫描任务
void scan_task(void *pdata)
{
u8 key;
u8 err;
while(1)
{
key=KEY_Scan(0);
if(key)OSFlagPost(flags_key,1<<(key-1),OS_FLAG_SET,&err);//发送消息
delay_ms(10);
}
}