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KITTI Odometry dataset中00-21系列的相机内参设置

2023-05-16

一些声明

见data_odometry_calib文件夹中的calib.txt文件，其中P0表示左边灰度相机的3×4内参矩阵，P1表示右边灰度相机的3×4内参矩阵。依据这两个矩阵，求解 f x f_x fx​， f y f_y fy​， c x c_x cx​， c y c_y cy​和 b b b。

方法

以00系列中的calib.txt中的两个矩阵为例，求解 f x f_x fx​， f y f_y fy​， c x c_x cx​， c y c_y cy​和 b b b。
P0 =
[ 718.8560 0 607.1928 0 0 718.8560 185.2157 0 0 0 1 0 ] (1) \left[ \begin{matrix} 718.8560&0&607.1928&0\\ 0&718.8560&185.2157&0\\ 0&0&1&0 \end{matrix} \right]\tag{1} ⎣⎡​718.856000​0718.85600​607.1928185.21571​000​⎦⎤​(1)
P1=
[ 718.8560 0 607.1928 − 386.1448 0 718.8560 185.2157 0 0 0 1 0 ] (1) \left[ \begin{matrix} 718.8560&0&607.1928&-386.1448\\ 0&718.8560&185.2157&0\\ 0&0&1&0 \end{matrix} \right]\tag{1} ⎣⎡​718.856000​0718.85600​607.1928185.21571​−386.144800​⎦⎤​(1)
故 f x = 718.8560 f_x=718.8560 fx​=718.8560， c x = 607.1928 c_x=607.1928 cx​=607.1928， f y = 718.8560 f_y=718.8560 fy​=718.8560， c y = 185.2157 c_y=185.2157 cy​=185.2157和 b = 386.1448 / 718.8560 = 0.5372 b=386.1448/718.8560=0.5372 b=386.1448/718.8560=0.5372。其中 f x f_x fx​， c x c_x cx​， f y f_y fy​和 c y c_y cy​的单位都是像素，而 b b b的单位是米。

图像的宽度为1241个像素，图像的高度为376个像素！

00-21sequence的相机内参

  • 00sequence
    f x = 718.8560 f_x=718.8560 fx​=718.8560， c x = 607.1928 c_x=607.1928 cx​=607.1928， f y = 718.8560 f_y=718.8560 fy​=718.8560， c y = 185.2157 c_y=185.2157 cy​=185.2157和 b = 0.5372 b=0.5372 b=0.5372
  • 01sequence
    f x = 718.8560 f_x=718.8560 fx​=718.8560， c x = 607.1928 c_x=607.1928 cx​=607.1928， f y = 718.8560 f_y=718.8560 fy​=718.8560， c y = 185.2157 c_y=185.2157 cy​=185.2157和 b = 0.5372 b=0.5372 b=0.5372
  • 02sequence
    f x = 718.8560 f_x=718.8560 fx​=718.8560， c x = 607.1928 c_x=607.1928 cx​=607.1928， f y = 718.8560 f_y=718.8560 fy​=718.8560， c y = 185.2157 c_y=185.2157 cy​=185.2157和 b = 0.5372 b=0.5372 b=0.5372
  • 03sequence
    f x = 721.5377 f_x=721.5377 fx​=721.5377， c x = 609.5593 c_x=609.5593 cx​=609.5593， f y = 721.5377 f_y=721.5377 fy​=721.5377， c y = 183.1104 c_y=183.1104 cy​=183.1104和 b = 0.5372 b=0.5372 b=0.5372
  • 04sequence
    f x = 707.0912 f_x=707.0912 fx​=707.0912， c x = 601.8873 c_x=601.8873 cx​=601.8873， f y = 707.0912 f_y=707.0912 fy​=707.0912， c y = 172.8540 c_y=172.8540 cy​=172.8540和 b = 0.5372 b=0.5372 b=0.5372
  • 05sequence
    f x = 707.0912 f_x=707.0912 fx​=707.0912， c x = 601.8873 c_x=601.8873 cx​=601.8873， f y = 707.0912 f_y=707.0912 fy​=707.0912， c y = 183.1104 c_y=183.1104 cy​=183.1104和 b = 0.5372 b=0.5372 b=0.5372
  • 06sequence
    f x = 707.0912 f_x=707.0912 fx​=707.0912， c x = 601.8873 c_x=601.8873 cx​=601.8873， f y = 707.0912 f_y=707.0912 fy​=707.0912， c y = 183.1104 c_y=183.1104 cy​=183.1104和 b = 0.5372 b=0.5372 b=0.5372
  • 07sequence
    f x = 707.0912 f_x=707.0912 fx​=707.0912， c x = 601.8873 c_x=601.8873 cx​=601.8873， f y = 707.0912 f_y=707.0912 fy​=707.0912， c y = 183.1104 c_y=183.1104 cy​=183.1104和 b = 0.5372 b=0.5372 b=0.5372
  • 08sequence
    f x = 707.0912 f_x=707.0912 fx​=707.0912， c x = 601.8873 c_x=601.8873 cx​=601.8873， f y = 707.0912 f_y=707.0912 fy​=707.0912， c y = 183.1104 c_y=183.1104 cy​=183.1104和 b = 0.5372 b=0.5372 b=0.5372
  • 09sequence
    f x = 707.0912 f_x=707.0912 fx​=707.0912， c x = 601.8873 c_x=601.8873 cx​=601.8873， f y = 707.0912 f_y=707.0912 fy​=707.0912， c y = 183.1104 c_y=183.1104 cy​=183.1104和 b = 0.5372 b=0.5372 b=0.5372
  • 10sequence
    f x = 707.0912 f_x=707.0912 fx​=707.0912， c x = 601.8873 c_x=601.8873 cx​=601.8873， f y = 707.0912 f_y=707.0912 fy​=707.0912， c y = 183.1104 c_y=183.1104 cy​=183.1104和 b = 0.5372 b=0.5372 b=0.5372
  • 11sequence
    f x = 707.0912 f_x=707.0912 fx​=707.0912， c x = 601.8873 c_x=601.8873 cx​=601.8873， f y = 707.0912 f_y=707.0912 fy​=707.0912， c y = 183.1104 c_y=183.1104 cy​=183.1104和 b = 0.5372 b=0.5372 b=0.5372
  • 12sequence
    f x = 707.0912 f_x=707.0912 fx​=707.0912， c x = 601.8873 c_x=601.8873 cx​=601.8873， f y = 707.0912 f_y=707.0912 fy​=707.0912， c y = 183.1104 c_y=183.1104 cy​=183.1104和 b = 0.5372 b=0.5372 b=0.5372
  • 13sequence
    f x = 718.8560 f_x=718.8560 fx​=718.8560， c x = 607.1928 c_x=607.1928 cx​=607.1928， f y = 718.8560 f_y=718.8560 fy​=718.8560， c y = 185.2157 c_y=185.2157 cy​=185.2157和 b = 0.5372 b=0.5372 b=0.5372
  • 14sequence
    f x = 718.8560 f_x=718.8560 fx​=718.8560， c x = 607.1928 c_x=607.1928 cx​=607.1928， f y = 718.8560 f_y=718.8560 fy​=718.8560， c y = 185.2157 c_y=185.2157 cy​=185.2157和 b = 0.5372 b=0.5372 b=0.5372
  • 15sequence
    f x = 718.8560 f_x=718.8560 fx​=718.8560， c x = 607.1928 c_x=607.1928 cx​=607.1928， f y = 718.8560 f_y=718.8560 fy​=718.8560， c y = 185.2157 c_y=185.2157 cy​=185.2157和 b = 0.5372 b=0.5372 b=0.5372
  • 16sequence
    f x = 718.8560 f_x=718.8560 fx​=718.8560， c x = 607.1928 c_x=607.1928 cx​=607.1928， f y = 718.8560 f_y=718.8560 fy​=718.8560， c y = 185.2157 c_y=185.2157 cy​=185.2157和 b = 0.5372 b=0.5372 b=0.5372
  • 17sequence
    f x = 718.8560 f_x=718.8560 fx​=718.8560， c x = 607.1928 c_x=607.1928 cx​=607.1928， f y = 718.8560 f_y=718.8560 fy​=718.8560， c y = 185.2157 c_y=185.2157 cy​=185.2157和 b = 0.5372 b=0.5372 b=0.5372
  • 18sequence
    f x = 718.8560 f_x=718.8560 fx​=718.8560， c x = 607.1928 c_x=607.1928 cx​=607.1928， f y = 718.8560 f_y=718.8560 fy​=718.8560， c y = 185.2157 c_y=185.2157 cy​=185.2157和 b = 0.5372 b=0.5372 b=0.5372
  • 19sequence
    f x = 718.8560 f_x=718.8560 fx​=718.8560， c x = 607.1928 c_x=607.1928 cx​=607.1928， f y = 718.8560 f_y=718.8560 fy​=718.8560， c y = 185.2157 c_y=185.2157 cy​=185.2157和 b = 0.5372 b=0.5372 b=0.5372
  • 20sequence
    f x = 718.8560 f_x=718.8560 fx​=718.8560， c x = 607.1928 c_x=607.1928 cx​=607.1928， f y = 718.8560 f_y=718.8560 fy​=718.8560， c y = 185.2157 c_y=185.2157 cy​=185.2157和 b = 0.5372 b=0.5372 b=0.5372
  • 21sequence
    f x = 718.8560 f_x=718.8560 fx​=718.8560， c x = 607.1928 c_x=607.1928 cx​=607.1928， f y = 718.8560 f_y=718.8560 fy​=718.8560， c y = 185.2157 c_y=185.2157 cy​=185.2157和 b = 0.5372 b=0.5372 b=0.5372
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