PX4仿真环境搭建

PX4 SITL Simulation

前提准备：

Ubuntu16.04 LTS 安装ROS kinetic
题外话：如果连的是有IPV6的校园网，在update时可能会访问IPV6地址出错，解决方案如下：

sudo gedit /etc/sysctl.d/10-ipv6-privacy.conf #打开IPv6动静态隐私配置
#将文件中的net.ipv6.conf.default.use_tempaddr = 2 改为0
#下面两行 = 2都改为0
sudo sysctl --system  #加载所有配置文件
#断网，再连接即可

仿真环境配置步骤：

1、把用户添加到用户组　“dialout”:
sudo usermod -a -G dialout $USER
注销用户，重新登录
2、安装编译依赖包（执行下面的脚本）
执行ubuntu_sim_common_deps.sh脚本，具体文件在下面的官网连接里；
http://dev.px4.io/en/setup/dev_env_linux_ubuntu.html

脚本会安装下列包：
注意看脚本执行是否出错：
error: RPC failed; curl 18 transfer closed with outstanding read data remaining
git Firmware时远程链接中断解决：

• 尝试更改git缓存区大小能否解决：git config --global http.postBuffer 524288000 大概是500M
• 或者就是网络链接不稳定
• 或者换协议：git clone git://github.com/PX4/Firmware.git
  初步clone 的Firmware的大小为135M；

3、正确执行完脚本后需要递归到子目录（因为Firmware里面的有些文件连接到其他库了）：

cd Firmware
git submodule update --init --recursive

多次执行上述命令确保所有的子模块都git到了。此时的Firmware大小为866M
此时PX4已经可以编译了，如果不需要使用Mavros和QGC，或者以后需要的时候再安装也是可以的。直接到第6步 编译运行PX4.

4、MAVROS安装
http://dev.px4.io/en/ros/mavros_installation.html
5、下载QGroundControl
https://docs.qgroundcontrol.com/en/releases/daily_builds.html
6、编译PX4

1. 第一步

cd src/Firmware
DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo

2. 第二步

gedit ~/.bashrc #在底部添加下面内容
source /home/user/src/Firmware/Tools/setup_gazebo.bash /home/user/src/Firmware /home/user/src/Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/user/src/Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/user/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo
#注意此处的user需要改为你的用户名，之后关闭窗口，重新启动

3. 第三步（之后每次运行只需要执行第三步）

roslaunch px4 posix_sitl.launch

在gazebo就可以看到模型了。
7、打开QGC
注意不要双击打开，会产生一大堆文件，建议更改文件执行权限，然后通过下面的命令运行QGC；

cd Download
./QGroundControl.AppImage

其中Airframe 中可以看到Firmware Version 1.9.0dev。