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一、准备工作——vscode配置
二、服务端实现
1.创建demo01_server_p.py
2.添加可执行权限
3.配置CMakeList.txt(melodic不用配置也行，noetic需要配置)
4.测试服务端
三、客户端实现
1.创建demo01_client_p.py
2.添加可执行权限+CMakeList.txt配置
3.测试客户端
4.客户端优化
参考：赵虚左课程+古月的ROS机器人开发实践
选择在集成终端中打开，输入：
pwd输出一个路径。
rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages$ pwd
/home/rosmelodic/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages将输出的路径加入.vscode文件夹中的setting.json文件
{
"python.autoComplete.extraPaths": [
"/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages",
"/home/rosmelodic/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages"
],
"python.analysis.extraPaths": [
"/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages"
]
}这是为了vscode开发时能够找到自定义服务数据类型的库。
demo01_server_p.py
#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-
import rospy
from server_client.srv import AddInts,AddIntsRequest,AddIntsResponse
def huidiao(request):
# request = AddIntsRequest()
num11 = request.num1
num22 = request.num2
sum12 = num11 + num22
response = AddIntsResponse()
response.sum = sum12
rospy.loginfo("服务器解析数据：num11 = %d, num22 = %d, 响应结果为：sun12 = %d", num11, num22, sum12)
return response
if __name__ == "__main__":
rospy.init_node("jiafa_server_p")
server = rospy.Service(name="add_ints", service_class=AddInts, handler=huidiao)
rospy.loginfo("服务器已经启动了")
rospy.spin()相较于c++实现精简了很多。
python版本声明，和utf-8编码，不声明编码格式默认ascii码，防止程序中有中文出现报错。
#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-调用rospy库，和之前自定义的服务数据类型库，自定义的服务数据类型库中包含了这三个类。
import rospy
from server_client.srv import AddInts,AddIntsRequest,AddIntsResponse/home/rosmelodic/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/server_client/srv
回调函数部分
def huidiao(request):
# request = AddIntsRequest()
num11 = request.num1
num22 = request.num2
sum12 = num11 + num22
response = AddIntsResponse()
response.sum = sum12
rospy.loginfo("服务器解析数据：num11 = %d, num22 = %d, 响应结果为：sun12 = %d", num11, num22, sum12)
return responsedef huidiao(request):回调函数部分，由于request只是个形参，而且没有声明request的数据类型，导致num1没有代码的自动补齐。尝试了加上request = AddIntsRequest()，但是会导致回调函数接受不到请求request的数值，这个方法失败了，只能在没有代码补齐的情况下硬着去编写。而在c++代码中，转入的形参通过指针的方式给了数据类型，自然有了代码补齐，但是python没有指针功能。
num11 = request.num1
num22 = request.num2
sum12 = num11 + num22
response = AddIntsResponse()
response.sum = sum12
rospy.loginfo("服务器解析数据：num11 = %d, num22 = %d, 响应结果为：sun12 = %d", num11, num22, sum12)
return response首先解析请求的两个参数，再将两个参数相加，再将得到的结果赋值给应答，此时的request的num1和num2和response的sum实现着存放请求和应答数据的功能，这些数据是可以通过ROS服务通信去操作的，而num11、num22、sum12只是个符合自定义服务数据类型的数。
if __name__ == "__main__":
rospy.init_node("jiafa_server_p")
server = rospy.Service(name="add_ints", service_class=AddInts, handler=huidiao)
rospy.loginfo("服务器已经启动了")
rospy.spin()初始化节点，相较于c++不用再初始化句柄操作。
创建服务端，name为服务名，service_class服务参数的数据类型，handler回调函数。
设置回头函数，不断循环。
catkin_install_python(PROGRAMS
scripts/demo01_server_p.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)melodic不用配置也行，noetic需要配置，在melodic中这个配置也是生效的，如果打错了路径会出现找不到文件。
roscorerosrun server_client demo01_server_p.py rosservice call add_ints "num1: 0
num2: 0" 通过调整num1和num2数值，观察结果：
#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-
import rospy
from server_client.srv import AddInts,AddIntsRequest,AddIntsResponse
if __name__ == "__main__":
rospy.init_node("jiafa_client_p")
client = rospy.ServiceProxy(name="add_ints", service_class=AddInts)
response = client.call(AddIntsRequest(10, 30))
# response = client.call(10, 30)
rospy.loginfo("响应的数据为：%d",response.sum)初始化ROS节点→创建客户端（不用回调函数，同时注意服务名称必须相同）→组织请求数据，并发布请求→控制台输出
与之前方法相同
chmod +x *.pycatkin_install_python(PROGRAMS
scripts/demo01_client_p.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)rosrun server_client demo01_server_p.py rosrun server_client demo01_client_p.py
修改的部分：
import sys
import logging
logging.basicConfig()sys为system的库，通过这个能导入argv，与c++不同，此处没有argc，其中argc就为argv数组的长度，用过len(sys.argv)来使用。
import logging
logging.basicConfig()此处是一个为了rospy.logerr("提交参数个数有误")能正常输出，如果不加上这个库会报错：
No handlers could be found for logger "rosout"这部分是判断输入参数的长度，其中第一个参数为文件名，第二个和第三个为请求的数值 ，当长度不等于3，返回警告。
if len(sys.argv) != 3:
rospy.logerr("提交参数个数有误")
sys.exit(1)这部分注意system返回的输入值为字符串类型，需要强制转换为int类型，才能参与计算。
req = AddIntsRequest()
req.num1 = int(sys.argv[1])
req.num2 = int(sys.argv[2])
response = client.call(req.num1, req.num2)
# response = client.call(AddIntsRequest(10, 30))修改后：
#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-
import rospy
from server_client.srv import AddInts,AddIntsRequest,AddIntsResponse
import sys
import logging
logging.basicConfig()
if __name__ == "__main__":
if len(sys.argv) != 3:
rospy.logerr("提交参数个数有误")
sys.exit(1)
rospy.init_node("jiafa_client_p")
client = rospy.ServiceProxy(name="add_ints", service_class=AddInts)
req = AddIntsRequest()
req.num1 = int(sys.argv[1])
req.num2 = int(sys.argv[2])
response = client.call(req.num1, req.num2)
# response = client.call(AddIntsRequest(10, 30))
rospy.loginfo("响应的数据为：%d",response.sum)测试：
rosrun server_client demo01_server_p.pyrosrun server_client demo01_client_p.py 10 20
rosrun server_client demo01_client_p.py 10 20 30