ROS问题：gazebo没有想要的模型，而且不报错

问题

在运行一些demo时，检查launch文件。

  <!-- startup simulated world -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find xarm_gazebo)/worlds/xarm_example1_table.world"/>
    <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
    <arg name="gui" value="$(arg gui)"/>
  </include>

根据下面这一行路径。

<arg name="world_name" value="$(find xarm_gazebo)/worlds/xarm_example1_table.world"/>

找到这个文件。

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.4">
  <world name="default">
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://table</uri>
      <name>table</name>
      <pose>0.0 -0.84 0 0 0 0</pose>
    </include>

    <physics type="ode" update_rate="100.0">
      <max_step_size>0.001</max_step_size>
      <real_time_factor>1</real_time_factor>
      <real_time_update_rate>1000</real_time_update_rate>
      <gravity>0 0 -9.81</gravity>
    </physics>

  </world>
</sdf>

发现应该在gazebo仿真环境下应该有一个桌子，运行launch文件桌子没有出现，而且没有报错。

原因

当没有下载gazebo离线模型包时，每次运行gazebo都要下载所需要的模型，但是网络不给力，导致模型迟迟不出来。

解决1：手动克隆

当在ubuntu能进行可视化操作时，这种方法比较方便。

首先在主目录下按下 ctrl+H ，显示隐藏文件

 打开.gazebo,右键新建名为models的文件夹

 打开models，将复制好的文件复制进去

 这些文件可以从github上下载，GitHub - osrf/gazebo_models: Gazebo database of SDF models. This is a predecessor to https://app.gazebosim.org（网络好有加速器，压缩包717M，网络不好很慢）

也可以从网上找到并下载，由于这个包已经几年没有更新，不会出现新老版本问题。

解决2：不通过可视化操作

cd ~/.gazebo/
ls
mkdir -p models
ls
cd ~/.gazebo/models/
git clone https://github.com/osrf/gazebo_models.git