ros中无人机基于话题<geographic_msgs/GeoPoseStamped.h>的指点飞行控制

2023-05-16

提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档

文章目录

  • 前言
  • 一、话题认识
  • 二、完整代码
  • 总结


前言

本篇文章是作者在学习ros时根据自己的认识所写的代码,主要是基于话题<geographic_msgs/GeoPoseStamped.h>进行gps经纬高的发布以及基于话题<sensor_msgs/NavSatFix.h>进行gps经纬高的订阅。如有错误,敬请指正。

一、话题认识

1.订阅话题sensor_msgs::NavSatFix

话题相关变量如以下链接所示 :

http://sensor_msgs/NavSatFix.msg

我们可以 先声明一个回调函数进行经纬高的打印。

sensor_msgs::NavSatFix current_gps;//创建全局变量获取当前经纬高信息
void pos_cb(const sensor_msgs::NavSatFix::ConstPtr& msg) {
    current_gps = *msg;
    ROS_INFO("%f %f %f\n",current_gps.longitude,current_gps.latitude,current_gps.altitude);
}

 然后订阅这个话题并将回调函数写入。

ros::Subscriber gps_sub = nh.subscribe<sensor_msgs::NavSatFix>
           ("mavros/global_position/global",10,pos_cb);

2.发布话题 geographic_msgs::GeoPoseStamped

话题相关变量如以下链接所示 :http://docs.ros.org/en/api/geographic_msgs/html/msg/GeoPoseStamped.html

发布这个话题:

ros::Subscriber gps_sub = nh.subscribe<sensor_msgs::NavSatFix>
           ("mavros/global_position/global",10,pos_cb);

 发布经纬高的例子:

 geographic_msgs::GeoPoseStamped pose;
    pose.pose.position.latitude=47.397751;
    pose.pose.position.longitude=8.545607;
    pose.pose.position.altitude=650.321901;

 

二、完整代码

/**
 * @file offb_node.cpp
 * @brief 指定经纬高进行指点飞行,其中高度为平均海拔高度。
 */

#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <mavros_msgs/State.h>
#include <math.h>
#include <sensor_msgs/NavSatFix.h>
#include <geographic_msgs/GeoPoseStamped.h>

sensor_msgs::NavSatFix current_gps;//创建全局变量获取当前经纬高信息
void pos_cb(const sensor_msgs::NavSatFix::ConstPtr& msg) {
    current_gps = *msg;
    ROS_INFO("%f %f %f\n",current_gps.longitude,current_gps.latitude,current_gps.altitude);
}

mavros_msgs::State current_state; // 创建全局变量
// 订阅无人机状态的回调函数将状态信息赋值给全局变量
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg) {
    current_state = *msg;
}

int main(int argc, char** argv)
{
    int Time_k=1;//sample time
    int k=0;
    //float w=0.1;
    ros::init(argc, argv, "offb_node_sin");//初始化
    ros::NodeHandle nh;//定义节点

    ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State>
        ("mavros/state", 10, state_cb);
    ros::Subscriber gps_sub = nh.subscribe<sensor_msgs::NavSatFix>
           ("mavros/global_position/global",10,pos_cb);
    ros::Publisher local_pos_gps_pub = nh.advertise<geographic_msgs::GeoPoseStamped>
           ("mavros/setpoint_position/global", 10);
 
    ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>
        ("mavros/cmd/arming");
    ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>
        ("mavros/set_mode");

    //the setpoint publishing rate MUST be faster than 2Hz
    ros::Rate rate(20.0);

    // wait for FCU connection
    while (ros::ok() && !current_state.connected) {
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    geographic_msgs::GeoPoseStamped pose;//实例化一个pose函数
    //pose.pose.position.latitude=47.397751;//初始点的经纬高
    //pose.pose.position.longitude=8.545607;
    //pose.pose.position.altitude=650.321901;
	

    // send a few setpoints before starting
      // 在切换到offboard模式之前,你必须先发送一些期望点信息到飞控中。 不然飞控会拒绝切换到offboard模式。
    for (int i = 100; ros::ok() && i > 0; --i) {
        local_pos_gps_pub.publish(pose);
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }
    
    //进入offboard模式
    mavros_msgs::SetMode offb_set_mode;
    offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";

    //arm解锁
    mavros_msgs::CommandBool arm_cmd;
    arm_cmd.request.value = true;

    ros::Time last_request = ros::Time::now();//将上一次发送请求的时间改为当前
    pose.header.stamp=ros::Time::now();//
//设置的目标经纬高:47.397751-8.55-650.321901(高度有一个恒定47m的差异,暂时没搞明白原因)
    while (ros::ok()) 
    {
    	Time_k++;
	if(pose.pose.position.longitude<8.55)
	{
		pose.pose.position.latitude=47.397751;
    	pose.pose.position.longitude=pose.pose.position.longitude+0.01*k;
       	pose.pose.position.altitude=650.321901;
		k++;
	}
    	
    	else
	{
		pose.pose.position.longitude=8.55;
	}
    	    	 	
        if (current_state.mode != "OFFBOARD" &&
            (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0))) {
            if (set_mode_client.call(offb_set_mode) &&
                offb_set_mode.response.mode_sent) {
                ROS_INFO("Offboard enabled");
            }
            last_request = ros::Time::now();
        }
        else {
            if (!current_state.armed &&
                (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0))) {
                if (arming_client.call(arm_cmd) &&
                    arm_cmd.response.success) {
                    ROS_INFO("Vehicle armed");
                }
                last_request = ros::Time::now();
            }
        }

        local_pos_gps_pub.publish(pose);

        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
               
    }
    return 0;
}

 以下为仿真结果展示

 


 

总结

以上就是gps指点飞行的全部内容。

本文内容由网友自发贡献,版权归原作者所有,本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容,请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

ros中无人机基于话题<geographic_msgs/GeoPoseStamped.h>的指点飞行控制 的相关文章

  • 无人飞行器智能感知竞赛--模拟器安装

    开发环境 win11 wsl2 注意事项 请配合视频使用 如果不看视频会对下面的配置过程迷惑 因为一开始我是想安装在ubuntu18 04的 中途发现ubuntu18 04没有ros noetic 所以转入ubuntu20 04配置 视频链
  • 无人驾驶论坛

    1 百度Apollo论坛 http www 51apollo com 2 人工智能中文资讯网 http www ailab cn
  • V-REP安装

    小知识 是当前目录 是父级目录 是根目录 1 下载V REP 官网地址 http www v rep eu downloads html 我用ubuntu16 04下载V REP PRO EDU V3 5 0 Linux tar 2 解压安
  • 关于相机与激光雷达数据采集与标定

    最近在做一个关于车路协同的项目 需要做一个路侧系统 传感器有摄像头和激光雷达 相机和激光雷达联合标定费了老半天劲 在此记录一下 雷达时间戳不对 导致摄像头和雷达的数据无法对齐 解决办法 修改雷达驱动发布点云消息时的时间戳 相机内参标定可以使
  • rosrun 和 roslaunch 的时候 TAB 的自动补全出现问题

    rosrun 和 roslaunch 的时候 TAB 的自动补全出现问题 rospack Warning error while crawling home sun boost filesystem status Permission de
  • Ubuntu下vscode配置ROS环境

    摘要 最近准备放弃用clion开发ROS使用更主流的vscode 整理一下在ubuntu18 04下的VSCode安装和ROS环境配置流程 安装 方法一 软件商店安装 个人还是推荐使用ubuntu软件下载vscode 简单不容易出错 方法二
  • ModuleNotFoundError: No module named ‘rosbag‘

    1 ModuleNotFoundError No module named rosbag File opt ros kinetic lib python2 7 dist packages roslib launcher py line 42
  • 解决ros安装 使用roscore命令测试问题

    本人安装教程完成ROS的安装后 在进行测试如图1命令 出现 解决办法输入完命令1后要输入命令2才行 即可测试成功 测试成功的界面如下
  • 树莓派配置wifi做热点方法

    http wiki jikexueyuan com project raspberry pi wifi html
  • 最快实现一个自己的扫地机

    作者 良知犹存 转载授权以及围观 欢迎关注微信公众号 羽林君 或者添加作者个人微信 become me 扫地机介绍 扫地机器人行业本质是技术驱动型行业 产品围绕导航系统的升级成为行业发展的主旋律 按功能划分 扫地机器人分为四大系统 即导航系
  • ubuntu18.04命令安装ros2

    ROS2官方文档 本教程为apt get命令安装方式 官网教程有点问题 借鉴一下大佬的安装方式 文章目录 1 安装ROS2 1 1 安装秘钥相关指令 1 2 授权秘钥 1 3 添加ROS2软件源 1 4 安装 2 设置环境 可选但是推荐 2
  • roslaunch error: ERROR: cannot launch node of type

    今天在因为github上有个之前的包更新了 重新git clone后出现了一个问题 ERROR cannot launch node of type crazyflie demo controller py can t locate nod
  • 如何将从 rospy.Subscriber 数据获得的数据输入到变量中?

    我写了一个示例订阅者 我想将从 rospy Subscriber 获得的数据提供给另一个变量 以便稍后在程序中使用它进行处理 目前 我可以看到订阅者正在运行 因为当我使用 rospy loginfo 函数时 我可以看到打印的订阅值 虽然我不
  • 如何将视频或图像序列转换为包文件?

    我是 ROS 新手 我需要转换预先存在的视频文件 或者large可以连接到视频流中的图像数量 bagROS 中的文件 我在网上找到了这段代码 http answers ros org question 11537 creating a ba
  • 在 CLion 中设置 ROS 包

    我正在使用 CLion C IDE 来编辑 ROS 包 我可以通过打开CMakeLists txt文件 但是 我收到一个错误 FATAL ERROR find package catkin 失败 在工作区和 CMAKE PREFIX PAT
  • 在 Python 3 中导入 Rosbag

    我正在尝试从 Python 3 读取 rosbag 文件 我安装了 ROS2 Eloquent Elusor 它应该支持 Python 3 当我跑步时 import rosbag bag rosbag Bag test bag 从Pytho
  • ROS AsyncSpinner 的多线程行为

    我试图了解 ROS 中的 AsyncSpinner 是如何工作的 因为我可能有一些误解 你可以找到类似的问题here As seen here它的定义提到 异步旋转器 产生几个线程 可配置 将并行执行回调 同时不会阻塞执行该操作的线程 叫它
  • catkin_make 编译报错 Unable to find either executable ‘empy‘ or Python module ‘em‘...

    文章目录 写在前面 一 问题描述 二 解决方法 参考链接 写在前面 自己的测试环境 Ubuntu20 04 一 问题描述 自己安装完 anaconda 后 再次执行 catkin make 遇到如下问题 CMake Error at opt
  • 在 ROS - Python 中使用来自多个主题的数据

    我能够显示来自两个主题的数据 但无法在 ROS 中实时使用和计算这两个主题的数据 用 Python 代码编写 您有想法存储这些数据并实时计算吗 谢谢 usr bin env python import rospy import string
  • 如何使用一个凉亭同时创建两个地图?

    如下图所示 现在我的gazebo正在运行2个slam gmapping包 首先是 turtlebot slam gmapping 发布到 map 主题 第二个是 slam gmapping 发布到与第一个相同的 map 主题 我想创建一个新

随机推荐

  • 电脑触摸板无法使用,I2C HID设备异常处理。

    本人电脑 戴尔 Vostro3400 xff0c win10系统 xff0c 触摸板突然失灵 xff0c 客服让我更新BIOS驱动 xff0c 关闭电源选项的快速启动等等 好了一阵 xff0c 再一重启又失灵 经过无限次百度 xff0c 终
  • 自我简介,对软件工程课程的希望及个人目标

    我是一名桂林理工大学信息科学与工程学院软件工程本科大二年纪的学生 xff0c 热爱学习 xff0c 努力上进 xff0c 对未来充满希望 xff0c 很高兴能学习软件工程这门课程 我对这门课程的希望 xff1a 1 我希望通过学习软件工程这
  • 用HTML、CSS写一个酷炫的动态搜索框

    用HTML CSS写一个酷炫的动态搜索框 可伸展的动态搜索框 xff01 复制粘贴即可用 xff01 HTML部分 xff1a span class token doctype lt DOCTYPE html gt span span cl
  • 使用 curl/git 命令时出现 Failed to connect to XXX port 443: 拒绝连接

    文章目录 原因与过程解决办法 原因与过程 今天在linux下安装docker compose出现Failed connect to github com 443 拒绝连接 网上查了下说是DNS被污染 xff0c 改下host文件 解决办法
  • 【C++】30h速成C++从入门到精通(STL介绍、string类)

    STL简介 什么是STL STL standard template libaray 标准模板库 xff1a 是C 43 43 标准库的重要组成部分 xff0c 不仅是一个可复用的组件库 xff0c 而且是一个包罗数据结构与算法的软件框架
  • redis分布式锁

    1 Redis分布式锁最简单的实现 想要实现分布式锁 xff0c 必须要求 Redis 有 互斥 的能力 xff0c 我们可以使用 SETNX 命令 xff0c 这个命令表示SET if Not Exists xff0c 即如果 key 不
  • 网络边界安全

    防火墙 防火墙的分类 按物理特性划分 软件防火墙硬件防火墙 按性能划分 百兆级防火墙千兆级防火墙 按防火墙结构划分 单一主机防火墙路由集成防火墙分布式防火墙 按防火墙技术划分 包过滤防火墙应用代理防火墙状态检测防火墙 防火墙的功能 访问控制
  • 控制台报错--Module not found: Error: Can‘t resolve ‘core-js/fn/promise‘

    报错信息 xff1a 解决方法 xff1a 原因是vscode会自动导入 import resolve from 39 core js fn promise 39 这一行代码
  • 如何测量无人机电机和螺旋桨的效率?

    为什么要测试电机和螺旋桨 xff1f 首先要确认我们和最终用户的需求是什么 xff1f 因为它将帮助我们发现哪些内容需要优化 xff1a 是否希望增加无人机不间断航拍的续航时长 xff1f 是否希望增加无人机的净载荷 xff1f 是否需要加
  • Jmeter性能测试(23)--分布式测试

    关于jmeter的介绍和元件作用 xff0c 之前的博客介绍过 xff0c 很多其他同行的博客也够详细的 xff0c 这里不做介绍 xff0c 对jmeter不甚了解的可以参考之前的博客 xff1a jmeter xff1a 菜鸟入门到进阶
  • 无人机的电调及其工作原理是什么?

    电子速度控制器 ESC 是电力推进系统的重要硬件组成部分 它就像系统的大脑一样 xff0c 根据从油门控制器接收到的数据信号告诉电机以多快的转速运行 对于无人机和遥控车辆等小型场景应用 xff0c 该控制器的名称为 ESC xff0c 而对
  • 三自由度无人机飞手培训、PID调试、飞行教学、飞控算法验证、故障仿真平台

    无人机在研制过程中需要不断地进行飞行测试 xff0c 而测试的过程不是万无一失的 xff0c 飞行过程中发生任何错误都有可能会导致无人机的损毁或破坏 xff0c 更严重地甚至会造成外界伤害 基于此我们推出了无人机的三旋转自由度 3 DOF
  • shell脚本的执行

    标题 shell脚本的执行 概述 当shell脚本运行时 xff0c 首先会查找系统环境变量ENV xff0c 环境变量指定了环境文件 xff08 加载顺序 etc profile bash profile bashrc etc bashr
  • prometheus(普罗米修斯)

    prometheus 什么是普罗米修斯 xff1f Prometheus是一个开源系统监控和警报工具包 xff0c 最初是在 SoundCloud 上构建的 自2012年成立以来 xff0c 许多公司和组织都采用了Prometheus xf
  • 装机环境配置笔记

    装机过程中需要修改系统中的环境参数以及配置 xff01 xff01 xff01 http t csdn cn Ste4n xff08 记录在这里 xff09 运行环境配置文档 xff08 参考使用非必须 xff09 Notion The a
  • SDN系统方法 | 8. 网络虚拟化

    第8章 网络虚拟化 如第2章所述 xff0c 网络虚拟化和本书介绍的其他部分有所不同 xff0c 这是SDN第一个成功的商业用例 网络虚拟化可以在服务器上实现 xff0c 通常不需要物理网络中的交换机提供任何帮助 网络虚拟化可以实现为现有网
  • 算法设计与分析

    两个例子 调度问题与投资问题 例1 xff1a 调度问题 问题 有 n 项任务 xff0c 每项任务加工时间已知 从 0时刻开始陆续安排到一台机器上加工 每个任务的完成时间是从 0 时刻到任务加工截止的时间 求 总完成时间 xff08 所有
  • 偏航角、俯仰角、横滚角的理解

    最近研究IMU陀螺仪 xff0c 经过一早上的调试 xff0c 最后发现根本看不懂xyz三个角度的度数是怎么来的 xff0c 看了一些教程 xff0c 也觉得不够直观 xff0c 去了b站找了个视频 xff0c 发现讲解的还不错 xff0c
  • ubuntu20.04版本 安装ros1与px4、mavros、QGroundControl

    基于个人安装时的操作以及所浏览的链接 xff0c 仅供参考 文章目录 前言一 pandas是什么 xff1f 二 使用步骤 1 引入库2 读入数据总结 前言 使用ubuntu下载ros px4似乎是一件十分繁琐以及困难的事情 xff0c 但
  • ros中无人机基于话题<geographic_msgs/GeoPoseStamped.h>的指点飞行控制

    提示 xff1a 文章写完后 xff0c 目录可以自动生成 xff0c 如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 前言一 话题认识二 完整代码总结 前言 本篇文章是作者在学习ros时根据自己的认识所写的代码 xff0c 主要是基于话题 lt