简单的本节略过，详细的可以看视频：单片机ESP32上的FREERTOS这个作者讲的挺好的，通俗易懂
FreeRTOS中的任务有运行态、就绪态、阻塞态、挂起态四种状态，在任何时候都只处于其中一种状态。任务状态之间的转换如下图所示：
每一个任务都会有一个任务优先级，其范围为 0 （configMAX_PRIORITIES - 1），0优先级最低，（configMAX_PRIORITIES - 1）优先级最大，通常空闲任务的优先级最低，为0。
使用动态的方法创建一个任务：
void setup() {
xTaskCreate(task1, //任务函数
"task1", //任务名字
4096, //任务堆栈大小
NULL, //传递给任务函数的参数
5, //任务优先级
NULL); //任务句柄
}
void task1(void *pvParameters)
{
//任务初始化程序
while(1)
{
//任务的循环任务
vTaskDelay(1); //任务延时调度
}
vTaskDelete(NULL); //删除自身函数
}
更多的任务创建和FreeRTOS函数说明看这里：
ESP32之FreeRTOS–任务的创建和运行
/*
程序： FREERTOS - 单个参数传递
大家在看本程序的时候，需要对指针非常的了解
知道 * -> &的作用
作业： 添加LED3_PIN 15
公众号：孤独的二进制
*/
byte LED1_PIN = 23;
byte LED2_PIN = 21;
void task1(void *pt) {
byte * pbLEDPIN;
pbLEDPIN = (byte *)pt;
byte LEDPIN;
LEDPIN = *pbLEDPIN;
pinMode(LEDPIN, OUTPUT);
while (1) {
digitalWrite(LEDPIN, !digitalRead(LEDPIN));
vTaskDelay(1000);
}
}
void task2(void *pt) {
byte LEDPIN = *(byte *)pt;
pinMode(LEDPIN, OUTPUT);
while (1) {
digitalWrite(LEDPIN, !digitalRead(LEDPIN));
vTaskDelay(3000);
}
}
void setup() {
Serial.begin(9600);
byte * pbLED1PIN;
pbLED1PIN = &LED1_PIN;
void * pvLED1PIN;
pvLED1PIN = (void *)pbLED1PIN;
if (xTaskCreate(task1,
"Blink 23",
1024,
pvLED1PIN,
1,
NULL) == pdPASS)
Serial.println("Task1 Created.");
if (xTaskCreate(task2,
"Blink 21",
1024,
(void *)&LED2_PIN,
1,
NULL) == pdPASS)
Serial.println("Task2 Created.");
}
void loop() {
}
程序出处
该程序task1创建一个字节指针 byte * pbLED1PIN,通过 pbLED1PIN =&LED1_PIN来指向LED1_PIN的地址，再创建pvLED1PIN这个void类型的指针来存储pbLED1PIN转换成void的值。
函数传递的是void类型的指针，所以参数需要转换成void类型的指针才能在任务函数传递。
task2则简单粗暴一点，(void *)&LED2_PIN，直接取地址，然后用空指针去指向，也一样完成传递。
程序出处
typedef struct {
byte pin;
int delayTime;
} LEDFLASH;
LEDFLASH led1, led2;
if (xTaskCreate(ledFlash,
"FLASH LED",
1024,
(void *)&led1,
1,
NULL) == pdPASS)
Serial.println("led1 flash task Created.");
void ledFlash(void *pt) {
LEDFLASH * ptLedFlash = (LEDFLASH *)pt;
byte pin = ptLedFlash->pin;
int delayTime = ptLedFlash->delayTime;
pinMode(pin,OUTPUT);
while (1) {
digitalWrite(pin, !digitalRead(pin));
vTaskDelay(delayTime);
}
}
实例化结构体led1，然后传入结构体的指针地址，再创建结构体指针（类型为LEDFLASH ）使其等于pt（类型转换为LEDFLASH *），这样子就可以获取到结构体led1的地址了。
程序
多个任务一起用同一个变量就会出问题了，所以就要引入互斥量的概念，简单来说，就是互斥锁锁住一个变量之后，只有等这个锁解了，其他任务才能使用这个变量。
/*
程序： Tasks之间数据传递
有多任务同时写入，或者数据大小超过cpu内存通道时，或者对共享资源的访问时候，需要有防范机制
使用MUTEX对数据对Cirtical Section的内容进行保护
可以想象成MUTEX就是一把锁
公众号：孤独的二进制
语法：
SemaphoreHandle_t xHandler; 创建Handler
xHandler = xSemaphoreCreateMutex(); 创建一个MUTEX 返回NULL，或者handler
xSemaphoreGive(xHandler); 释放
xSemaphoreTake(xHanlder, timeout); 指定时间内获取信号量 返回pdPASS, 或者pdFAIL
理解方法：
MUTEX的工作原理可以想象成
共享的资源被锁在了一个箱子里，只有一把钥匙，有钥匙的任务才能对改资源进行访问
*/
SemaphoreHandle_t xMutexInventory = NULL; //创建信号量Handler
void retailTask(void *pvParam) {
while (1) {
// 在timeout的时间内如果能够获取就继续
// 通俗一些：获取钥匙
if (xSemaphoreTake(xMutexInventory, timeOut) == pdPASS) {
//被MUTEX保护的内容叫做 Critical Section
for (int i; i < random(10, 100); i++)
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(i));
//释放钥匙
xSemaphoreGive(xMutexInventory);
} else {
//无法获取钥匙
}
};
vTaskDelay(100); //老板要求慢一些，客户升级后，可以再加快速度
}
}
if (xSemaphoreTake(xMutexInventory, timeOut) == pdPASS)
如果没有获取到互斥量，则执行以下内容，超时时间是timeOut
xSemaphoreGive(xMutexInventory);
ESP32是具有两个核心的芯片（可以对应一下你手中的型号作对比），是一个40nm的芯片。
核心0主要负责WiFi和蓝牙，如果不是操作这两个，十分不建议将代码放在核心0中运行
/*
程序： 多核多任务
API:
xPortGetCoreID() 获取当前任务运行的核心
xTaskCreate() 有系统选择运行核心，优先选择0
xTaskCreatePinnedToCore() 指派任何给指定核心
公众号：孤独的二进制
*/
void taskA(void *ptParam) {
while (1) {
Serial.println(xPortGetCoreID()); //获取当前任务在哪个核心运行
}
}
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin(115200);
xTaskCreatePinnedToCore(taskA, "Task A", 1024 * 4, NULL, 1, NULL,1);
}
void loop() {
Serial.println(xPortGetCoreID());
}
主要是这一句，修改最后一个参数0或1即可修改核心数，使用Arduino环境对esp进行开发时建议使用Application CPU（id=1），否则可能有bug，不建议使用xTaskCreate
xTaskCreatePinnedToCore(taskA, "Task A", 1024 * 4, NULL, 1, NULL,1);
以固定频率运行任务，不多也不少
TickType_t xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xFrequency);
vTaskDelayUntil(上一次唤醒的时间的结构体地址, 下一次运行的时间);
FreeRTOS中只要内存允许，想要多少个Timer 就有多少个Timer
lockHandle = xTimerCreate("Lock Car",
2000, //两秒钟唤醒一次
pdFALSE,
(void *)0,
lockCarCallback);