在使用T265跑vins-fusion的过程中,首先需要设置相机相关的配置文件,网上给出的相关测试教程都没有很明白的说明这一部分,都将T265作为了MEI模型重新标定后修改了vins的配置文件。T265出厂自带了校正参数,可以使用出厂参数修改文件,出厂前的标定应该会比自己标定的准确,通过查看T265的配置及内外参数(查看T265配置信息及参数),相机部分如下 可以看出,T265出厂前是作为KB模型标定的,使用kalibr标定时可以使用equidistantcamera模型标定,ppx和ppy是相机的光心,fx和fy是相机投影转移参数,应该是这样的意思吧,从这篇论文和librealsense的头文件里看的 同时,结合在vins-fusion中的camera_models/EqudistantCamera.h文件,可以对应出T265的coeffs参数即为k2、k3、k4、k5. 最后的相机文件如下