1）工作空间初始化：catkin_init_workspace
2）创建功能包：catkin_create_pkg pkg_name reply
3）编译工作空间中的功能包：catkin_make
4）运行功能包中的可执行文件：rosrun pkg_name executable_file
5）获取功能包信息：rospack find pkg_name
6）查看软件包目录下的文件：rosls pkg_name
7）切换至此软件包目录：roscd pkg_name
8）查看运行节点的列表：rosnode list
9）查看某个节点的具体信息：rosnode info node_name
10）查看节点之间订阅与发布之间的关系：rqt_graph
11）获取当前活跃话题列表：rostopic list
12）查看某个话题发布的消息：rostopic echo topic_name
13）查看话题发布频率：rostopic hz topic_name
14）查看话题发布带宽：rostopic bw topic_name
15）查看话题信息：rostopic info topic_name
16）查看消息类型：rosmsg show message_type_name
17）查看是否为source问题： rospack list
18）删除二进制现在的包：sudo apt-get remove
19）查看tf树： rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
20）查看设备接口名：ls -ll /dev |grep ttyACM或者ls -ll /dev |grep ttyUSB
21）检查ROS日志文件：rosclean check
22）删除ROS日志文件：rosclean purge
23) 自动修复损坏的包： sudo apt --fix-broken install
24）只用外接显示器：sudo xrandr --output eDP-1-1 --off
25）杀掉所有ros节点：rosnode kill -a
26) 指定功能包编译：catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pkg_name”
27)只查看当前的目录和文件
$ tree -L 1
25) 把目录结构信息保存到文本中
$ tree -L 2 > /home/php-note.com/tree.txt
切换源：
sudo gedit /etc/apt/sources.list
然后将自己的源保存好 切换就可以
国产雷达：
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c.w4023-16032967192.7.434e27b6cQaiWe&id=561264849934
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