Kalibr相机标定功能包的安装编译与问题解决-Kalibr踩坑过程

编译的网络环境：能上外网

系统：ubuntu18.04

一、安装准备：安装第三方库依赖

sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython 
sudo apt-get install libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev 
sudo apt-get install ros-melodic-vision-opencv ros-indigo-image-transport-plugins 
sudo apt-get install ros-melodic-cmake-modules python-software-properties 
sudo apt-get install software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib 
sudo apt-get install python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev 
sudo apt-get install libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev

sudo pip install python-igraph --upgrade

如果执行失败，则换成下面命令：

sudo apt-get install python-igraph

二、创建工作空间与代码下载

//创建ROS工作空间与编译环境
mkdir -p ~/kalibr_workspace/src
cd ~/kalibr_workspace/src
catkin_init_workspace
cd ~/kalibr_workspace
source /opt/ros/melodic/setup.bash
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/melodic（根据自己的ROS版本而定）
catkin config --merge-devel # Necessary for catkin_tools >= 0.4.
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

//代码下载
cd ~/kalibr_workspace/src
git clone https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git

三、代码修改与编译

刚下载完代码，别急着编译，多半会因为与自己系统的opencv版本和eigen版本不匹配而失败。先按照如下操作修改代码：

1、问题一：关于catkin_make过程中下载suitesparse过久甚至失败的问题：

在安装kalibr时的suitesprse库时，对应的cmakelists中会通过wget下载压缩包，若无法下载则整个kalibr都无法成功安装，那么可以进行如下修改：

在suitesprse包里面的CMakeLists.txt里面的部分代码进行替换：

将：

ExternalProject_Add(suitesparse_src
  CMAKE_ARGS -DCMAKE_C_COMPILER=${CMAKE_C_COMPILER} -DCMAKE_CXX_COMPILER=${CMAKE_CXX_COMPILER}
  DOWNLOAD_COMMAND rm -f SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz && wget http://faculty.cse.tamu.edu/davis/SuiteSparse/SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz
  PATCH_COMMAND tar -xzf ../SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz && rm -rf ../suitesparse_src-build/SuiteSparse && sed -i.bu "s/\\/usr\\/local\\/lib/..\\/lib/g" SuiteSparse/SuiteSparse_config/SuiteSparse_config.mk && sed -i.bu "s/\\/usr\\/local\\/include/..\\/include/g" SuiteSparse/SuiteSparse_config/SuiteSparse_config.mk && mv SuiteSparse ../suitesparse_src-build/
  CONFIGURE_COMMAND ""
  BUILD_COMMAND cd SuiteSparse && make library -j8 -l8
  INSTALL_COMMAND cd SuiteSparse && mkdir -p lib && mkdir -p include && make install && cd lib && cp libamd.2.3.1.a libcamd.2.3.1.a libcholmod.2.1.2.a libcxsparse.3.1.2.a libldl.2.1.0.a libspqr.1.3.1.a libumfpack.5.6.2.a libamd.a	libcamd.a libcholmod.a	libcxsparse.a libldl.a libspqr.a libumfpack.a libbtf.1.2.0.a	libccolamd.2.8.0.a libcolamd.2.8.0.a libklu.1.2.1.a librbio.2.1.1.a libsuitesparseconfig.4.2.1.a libbtf.a	libccolamd.a libcolamd.a		libklu.a librbio.a libsuitesparseconfig.a  ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_GLOBAL_LIB_DESTINATION}/ && cd .. && mkdir -p ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_GLOBAL_INCLUDE_DESTINATION}/suitesparse && cd include && cp amd.h cholmod_matrixops.h SuiteSparseQR_definitions.h umfpack_load_symbolic.h umfpack_save_symbolic.h btf.h cholmod_modify.h SuiteSparseQR.hpp umfpack_numeric.h umfpack_scale.h camd.h cholmod_partition.h umfpack_col_to_triplet.h umfpack_qsymbolic.h umfpack_solve.h ccolamd.h cholmod_supernodal.h umfpack_defaults.h umfpack_report_control.h umfpack_symbolic.h cholmod_blas.h cholmod_template.h umfpack_free_numeric.h umfpack_report_info.h umfpack_tictoc.h cholmod_camd.h colamd.h umfpack_free_symbolic.h umfpack_report_matrix.h umfpack_timer.h cholmod_check.h cs.h umfpack_get_determinant.h umfpack_report_numeric.h umfpack_transpose.h cholmod_cholesky.h klu.h umfpack_get_lunz.h umfpack_report_perm.h umfpack_triplet_to_col.h cholmod_complexity.h ldl.h umfpack_get_numeric.h umfpack_report_status.h umfpack_wsolve.h cholmod_config.h RBio.h umfpack_get_symbolic.h umfpack_report_symbolic.h cholmod_core.h spqr.hpp umfpack_global.h umfpack_report_triplet.h cholmod.h SuiteSparse_config.h umfpack.h umfpack_report_vector.h cholmod_io64.h SuiteSparseQR_C.h umfpack_load_numeric.h umfpack_save_numeric.h ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_GLOBAL_INCLUDE_DESTINATION}/suitesparse 
)

替换为：

ExternalProject_Add(suitesparse_src
  CMAKE_ARGS -DCMAKE_C_COMPILER=${CMAKE_C_COMPILER} -DCMAKE_CXX_COMPILER=${CMAKE_CXX_COMPILER}
  DOWNLOAD_COMMAND rm -f SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz && wget -O SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz "https://github.com/jluttine/suitesparse/archive/v${VERSION}.tar.gz"
  #DOWNLOAD_COMMAND wget "https://www.baidu.com"
  PATCH_COMMAND tar -xzf ../SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz && mv suitesparse-${VERSION} ./SuiteSparse && rm -rf ../suitesparse_src-build/SuiteSparse && sed -i.bu "s/\\/usr\\/local\\/lib/..\\/lib/g" SuiteSparse/SuiteSparse_config/SuiteSparse_config.mk && sed -i.bu "s/\\/usr\\/local\\/include/..\\/include/g" SuiteSparse/SuiteSparse_config/SuiteSparse_config.mk && mv SuiteSparse ../suitesparse_src-build/
  CONFIGURE_COMMAND ""
  BUILD_COMMAND cd SuiteSparse && make library -j8 -l8
  INSTALL_COMMAND cd SuiteSparse && mkdir -p lib && mkdir -p include && make install && cd lib && cp libamd.2.3.1.a libcamd.2.3.1.a libcholmod.2.1.2.a libcxsparse.3.1.2.a libldl.2.1.0.a libspqr.1.3.1.a libumfpack.5.6.2.a libamd.a	libcamd.a libcholmod.a	libcxsparse.a libldl.a libspqr.a libumfpack.a libbtf.1.2.0.a	libccolamd.2.8.0.a libcolamd.2.8.0.a libklu.1.2.1.a librbio.2.1.1.a libsuitesparseconfig.4.2.1.a libbtf.a	libccolamd.a libcolamd.a		libklu.a librbio.a libsuitesparseconfig.a  ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_GLOBAL_LIB_DESTINATION}/ && cd .. && mkdir -p ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_GLOBAL_INCLUDE_DESTINATION}/suitesparse && cd include && cp amd.h cholmod_matrixops.h SuiteSparseQR_definitions.h umfpack_load_symbolic.h umfpack_save_symbolic.h btf.h cholmod_modify.h SuiteSparseQR.hpp umfpack_numeric.h umfpack_scale.h camd.h cholmod_partition.h umfpack_col_to_triplet.h umfpack_qsymbolic.h umfpack_solve.h ccolamd.h cholmod_supernodal.h umfpack_defaults.h umfpack_report_control.h umfpack_symbolic.h cholmod_blas.h cholmod_template.h umfpack_free_numeric.h umfpack_report_info.h umfpack_tictoc.h cholmod_camd.h colamd.h umfpack_free_symbolic.h umfpack_report_matrix.h umfpack_timer.h cholmod_check.h cs.h umfpack_get_determinant.h umfpack_report_numeric.h umfpack_transpose.h cholmod_cholesky.h klu.h umfpack_get_lunz.h umfpack_report_perm.h umfpack_triplet_to_col.h cholmod_complexity.h ldl.h umfpack_get_numeric.h umfpack_report_status.h umfpack_wsolve.h cholmod_config.h RBio.h umfpack_get_symbolic.h umfpack_report_symbolic.h cholmod_core.h spqr.hpp umfpack_global.h umfpack_report_triplet.h cholmod.h SuiteSparse_config.h umfpack.h umfpack_report_vector.h cholmod_io64.h SuiteSparseQR_C.h umfpack_load_numeric.h umfpack_save_numeric.h ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_GLOBAL_INCLUDE_DESTINATION}/suitesparse 
)

2、问题二：对于aslam_imgproc编译失败：

在文件kalibr/aslam_cv/aslam_imgproc/include/aslam/implementation/aslamcv_helper.hpp替换"CvSize" 成为"cv::Size" （有三个地方）

3、修改完上面两个地方后，先进行编译：

cd ~/kalibr_workspace
catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4

编译过程会有些久

如果你的opencv版本没问题，则不会报出相关的opencv错误，只会有一些警告而已。

4、出现opencv相关错误

如果出现了opencv相关错误，则根据报错的内容，定位到相关文件下的CMakeLists.txt，修改OpenCV库的链接：（我的opencv版本为3.3.1）

find_package(OpenCV 3.3.1 REQUIRED)
message(WARNING "OpenCV_VERSION: ${OpenCV_VERSION}")

修改完所有的opencv报错后，就能够编译成功了，只是会有一些警告，没有影响。

（后续将更新使用kalibr标定Realsense D455相机的教程）