VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的最小型的3维激光雷达，保留了电机转速可调节的功能。实时上传周围距离和反射率的测量值。VLP-16具有100米的远量程测量距离。精巧的外观设计使得安装非常方便。重量轻，只有830g，非常适合安装在小型无人机和小型移动机器人上。 每秒高达30万个点数据输出。±15°的垂直视场，360°水平视场扫描。
参数：
激光线数：16线
测量范围：高达100m
测量精度：±3cm
支持两次回波
垂直测量角度范围：30°（﹢15°到﹣15°）
垂直方向角度分辨率：2°
水平方向测量角度范围：360°
水平方向角度分辨率：0.1°到0.4°
测量频率：5到20Hz
可以通过网络浏览器监测和改变电机的转速
激光安全等级：1级（人眼安全）
激光波长：905nm
传感器功率：8W（典型值）
工作电压：9-32V
重量：约830g
外形尺寸：103mmX72mm
振动测试：500m/sec2 振幅，持续时间11msec
振动：5 Hz to 2000 Hz, 3G rms
防护等级：IP67
工作温度：﹣10℃到﹢60℃
储存温度：-40℃到﹢105℃
输出：每秒高达30万个测量点输出
100M快速以太网连接
数据包包含：距离值、物体反射率、旋转角度、同步时间支持外接GPS
测试系统：ubuntu18.04 （双系统）
（1）连接雷达有线网络
（2）进入有线设置（点击ubuntu右上角有线网络，进入设置）
点击上图“1“位置的”+“后，按照下图设置：
点击”IPv4“
在IPV4中设置：
Addresses：
（Address：192.168.1.77；Netmask：255.255.255.0；Gateway：192.168.1.1）
进入网页查看设置：
网址处输入192.168.1.201，即可看到雷达配置。
sudo apt-get install ros-melodic-velodynemkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
catkin_make
source devel/setup.bash成功编译后准备启动
激光雷达正常供电，然后电脑和雷达之间通过网线连接。
打开终端，运行命令：
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch打开新的终端，可以查看节点运行情况：
rosnode list也可以订阅points主题，会显示很多点的坐标：
rostopic echo /velodyne_pionts结束上面的坐标点的查看，然后打开rivz,查看3D数据：
rosrun rviz rviz -f velodyne会显示一个可以旋转的界面出来，但是并没有数据。需要你添加点进去
首先点击Add,添加pointsCloud2
rosbag record -0 out /velodyne_points只保存/velodyne_points这个topic的数据（可以用rostopic list -v开看当前可用的topic），保存在当前目录的out.bag。
注意下面是大写的O（字母）
rosbag record -O my_laser.bag /velodyne_points